[发明专利]直线运动机构及具有其的机器人

说明书

本申请涉及服务机器人领域，具体涉及一种直线运动机构及具有其的机器人，直线运动机构包括电机、第一丝杆螺母组件、第二丝杆螺母组件、运动体、以及传动结构；第一丝杆螺母组件包括第一丝杆和配合在第一丝杆上的第一螺母，第二丝杆螺母组件包括第二丝杆和配合在第二丝杆上的第二螺母；第一丝杆与第二丝杆平行，电机用于驱动第一丝杆转动，第一丝杆和第二丝杆通过传动结构相连，使得第二丝杆能够与第一丝杆同步转动，运动体分别连接于第一螺母和第二螺母。本申请提供的直线运动机构中，第一丝杆螺母组件、第二丝杆螺母组件动静同步，第一螺母和第二螺母同步移动且保持一致，在第一螺母和第二螺母的共同驱动下，运动体受力平衡、升降平稳。

技术领域

本申请涉及服务机器人领域，具体而言，涉及一种直线运动机构及具有其的机器人。

背景技术

酒店服务机器人常用于提供物品运输服务，机器人运载的货物重量不平均时，承载货物的驱动机构容易出现运行不平稳的情况。

发明内容

本申请旨在提供一种直线运动机构及具有其的机器人，以解决现有技术中驱动机构运行不平稳的问题。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种直线运动机构，其包括电机、第一丝杆螺母组件、第二丝杆螺母组件、运动体、以及传动结构；

所述第一丝杆螺母组件包括所述第一丝杆和配合在所述第一丝杆上的第一螺母，所述第二丝杆螺母组件包括第二丝杆和配合在所述第二丝杆上的第二螺母；

所述第一丝杆与所述第二丝杆平行，所述电机用于驱动所述第一丝杆转动，所述第一丝杆和所述第二丝杆通过所述传动结构相连，使得所述第二丝杆能够与所述第一丝杆同步转动，所述运动体分别连接于所述第一螺母和所述第二螺母。

本申请提供的直线运动机构，其第一丝杆螺母组件、第二丝杆螺母组件同时与运动体连接，并采用传动结构同步连接第一丝杆螺母组件、第二丝杆螺母组件，使用一个电机驱动第一丝杆使第一丝杆和第二丝杆同步转动，从而第一螺母和第二螺母同步移动且保持一致运动，使得运动体在第一螺母和第二螺母的共同驱动下实现平稳升降。

在本申请的一种实施例中，可选地，还包括第一支架和第二支架，所述第一丝杆的两端通过轴承安装于所述第一支架，所述第二丝杆的两端通过轴承安装于所述第二支架。

第一丝杆轴承安装于第一支架，第二丝杆轴承安装于第二支架，第一丝杆螺母组件和第二丝杆螺母组件可以分别安装，以适应不同安装位置需要。

在本申请的一种实施例中，可选地，还包括第一导杆、第二导杆、第一直线轴承和第二直线轴承；

所述第一导杆与所述第一丝杆平行，所述第一导杆的两端固定于所述第一支架，所述第一直线轴承滑动套设于所述第一导杆，所述第一螺母连接于所述第一直线轴承；

所述第二导杆与所述第二丝杆平行，所述第二导杆的两端固定于所述第二支架，所述第二直线轴承滑动套设于所述第二导杆，所述第二螺母连接于所述第二直线轴承。

在第一螺母移动时，连接第一螺母的第一直线轴承沿第一导杆移动，起到限制第一螺母跟随第一丝杆转动的作用，及引导第一螺母做直线运动的作用；在第二螺母移动时，连接第二螺母的第二直线轴承沿第二导杆移动，起到限制第二螺母跟随第二丝杆转动的作用，及引导第二螺母做直线运动的作用。

在本申请的一种实施例中，可选地，还包括第一限位开关和第二限位开关，所述第一限位开关和所述第二限位开关安装在所述第一支架上，所述运动体移动至第一极限位置时触发所述第一限位开关产生第一电信号，所述电机能够响应于所述第一电信号以停止驱动；所述运动体移动至第二极限位置时触发所述第二限位开关产生第二电信号，所述电机能够响应于所述第二电信号以停止驱动。