[发明专利]电机控制方法、装置、电动设备及存储介质

说明书

本公开提出一种电机控制方法、装置、电动设备及存储介质，涉及电机控制技术领域。该方法包括：分别获取电机的q轴指定电流、d轴指定电流、q轴实际电流和d轴实际电流，基于q轴指定电流和q轴实际电流确定q轴电流差，基于d轴指定电流和d轴实际电流确定d轴电流差，基于闭环传递函数，分别对q轴电流差和d轴电流差进行处理，得到q轴电压和d轴电压，闭环传递函数为根据电流控制模型确定得到，电流控制模型包括电流调节器模型，电流调节器模型包括用于对高频干扰信号进行衰减的第一惯性环节，q轴电压和d轴电压用于指示向电机输入A相电压和B相电压。本公开对电机电流进行闭环控制时，能够减少高频信号的干扰，提高控制电机的稳定性。

技术领域

本公开涉及电机控制技术领域，具体而言，涉及一种电机控制方法、装置、电动设备及存储介质。

背景技术

随着电力电子技术的发展，电机已经广泛应用于各种电动设备，比如电动汽车等，因此，对电机的控制也越来越受到广泛的重视。

现有技术中，可以通过PI(Proportional Integral controller，比例积分控制器)对应的闭环传递函数，对输入电机的电流进行闭环控制，该PI的模型为其中，K_p为比例环节参数，K_i为积分环节参数，s为微分环节。

但由于在对电机电流进行闭环控制的过程中，未对高频干扰信号采取措施，从而导致对电机控制的稳定性较低。

发明内容

本公开的目的在于提供一种电机控制方法、装置、电动设备及存储介质，以在对电机电流进行闭环控制时，减少高频信号的干扰，提高了对电机进行控制的稳定性。

为了实现上述目的，本公开采用的技术方案如下：

第一方面，本公开提出一种电机控制方法，所述方法包括：

分别获取电机的q轴指定电流、d轴指定电流、q轴实际电流和d轴实际电流，所述q轴实际电流和所述d轴实际电流为根据当前输入至所述电机的A相电流和B相电流转换得到；

基于所述q轴指定电流和所述q轴实际电流确定q轴电流差，基于所述d轴指定电流和所述d轴实际电流确定d轴电流差；

基于闭环传递函数，分别对所述q轴电流差和所述d轴电流差进行处理，得到q轴电压和d轴电压，所述闭环传递函数为根据电流控制模型确定得到，所述电流控制模型包括电流调节器模型，所述电流调节器模型包括第一惯性环节，所述第一惯性环节用于对高频干扰信号进行衰减，所述q轴电压和所述d轴电压用于指示向所述电机输入的A相电压和B相电压。

可选地，所述电流调节器模型还包括与所述第一惯性环节串接的比例环节、积分环节、第一微分环节，其中，所述第一微分环节为T₀s+1，所述比例环节为K，所述积分环节为K和T₀为调节器参数，T₀为所述第一微分环节的时间常数，s为第二微分环节。

可选地，所述电流控制模型还包括与所述电流调节器模型串联的电机控制器模型和电机模型，所述电机控制器模型为第二惯性环节，所述电机模型为第三惯性环节。

可选地，所述第二惯性环节为其中，K_c和T_c为电机控制器参数，K_c为电机控制器的放大倍数，T_c为所述电机控制器的延时。

可选地，所述第三惯性环节包括其中，K_m和T_m为电机参数，K_m＝1/R_s，T_m＝L_d(q)/R_s，L_d(q)为电机定子的d轴电感或q轴电感，R_s为电机定子电阻。