[发明专利]用于飞禽类设备表演的行走驱动系统

权利要求书

1.一种用于飞禽类设备表演的行走驱动系统，其特征在于，包括：

用于支撑飞禽类设备的支撑装置，具有用于在其上安置飞禽类设备腿部装置的一对滑车机构的支撑平台；

与飞禽类设备和支撑平台分别连接的摆腿驱动装置，具有：

安装在飞禽类设备的躯干装置上的动力驱动机构，用于为飞禽类设备腿部装置的双腿提供迈步行走的动力；

与动力驱动机构和一对滑车机构分别连接的腿部牵引机构，包括：用于通过所述动力驱动一对滑车机构相对支撑平台移动以带动腿部装置迈步行走的一对钢丝绳；位于躯干装置两侧且与其分别连接的一对牵引垂直导向机构，用于分别引导绕过动力驱动机构对应侧摆动滑轮的钢丝绳的走向；与一对滑车机构连接的牵引水平导向机构，用于使由一对牵引垂直导向机构引导出的钢丝绳沿水平方向延伸且钢丝绳两侧与一对滑车机构分别连接。

2.根据权利要求1所述的行走驱动系统，其特征在于，所述飞禽类设备的腿部装置还包括位于所述躯干装置两侧的一对下肢，下肢具有与躯干装置两侧铰接的腿部上肢和与腿部上肢铰接的腿部下肢，所述一对滑车机构与一对腿部下肢对应连接。

3.根据权利要求2所述的行走驱动系统，其特征在于，所述动力驱动机构包括：

固定安装在躯干装置上的电机，具有相背伸出的双输出轴；

其一端与电机的双输出轴分别连接的一对摆臂，一对摆臂相对双输出轴的中轴线相背伸出，且位于躯干装置的左右两侧；

固定安装在一对摆臂的伸出端的一对连接轴；

套装于一对连接轴外且与对应连接轴转动连接的一对摆动架。

4.根据权利要求3所述的行走驱动系统，其特征在于，所述摆动架的一端与对应的连接轴转动连接，摆动架的另一端分别安装与摆动架转动连接的摆动滑轮，所述钢丝绳绕过摆动滑轮。

5.根据权利要求4所述的行走驱动系统，其特征在于，所述牵引垂直导向机构包括：

位于对应侧摆臂下方的双滑轮，安置在双滑轮架上，双滑轮之间形成用于供所述钢丝绳穿过的间隙孔；

沿竖直方向延伸的连接管，其顶端固定安装双滑轮架，且其中心对准双滑轮的间隙孔，由双滑轮的间隙孔向下引出的钢丝绳由上至下穿过连接管；

设置于连接管底端的单滑轮架，单滑轮架上安装单滑轮，由连接管底端引出的钢丝绳绕过单滑轮。

6.根据权利要求4所述的行走驱动系统，其特征在于，所述钢丝绳的两端分别固定于所述一对牵引垂直导向机构的一对双滑轮架上。

7.根据权利要求1所述的行走驱动系统，其特征在于，所述飞禽类设备为具有双腿的飞禽，包括仙鹤设备。

8.根据权利要求1所述的行走驱动系统，其特征在于，所述牵引水平导向机构包括：

安装在支撑平台上且与所述一对导轨平行设置的一对水平支架，位于一对导轨之间；

分别安装在一对水平支架两端的四个滑轮；

分别安装在一对水平支架中部的用于将由单滑轮引出的钢丝绳沿水平方向引出的一对换向滑轮。

9.根据权利要求1-8任一项所述的行走驱动系统，其特征在于，还包括具有并列安置的一对导轨的轨道装置，所述支撑装置安置在一对导轨上方且沿其行走。