[发明专利]一种无人机航路网络规划方法、装置和存储介质在审
| 申请号： | 201910789946.3 | 申请日： | 2019-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN110543188A | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 吴琨;周荣坤;马磊;徐永正;樊锐;张鑫龙;杨婷;田全才 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司电子科学研究院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05B13/04 |
| 代理公司： | 11010 工业和信息化部电子专利中心 | 代理人： | 张然<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 100041 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 航路网络 评价指标 规划 存储介质 规划设计 评价参数 投送 权重 运输 | ||
1.一种无人机航路网络规划方法，其特征在于，包括：
针对待规划无人机航路网络，根据预先设定的至少一个评价指标，分别确定每一评价指标对应的指标值，其中，所述评价指标的指标值为根据与航路节点相关的评价参数确定出的；
根据各个评价指标对应的指标值和权重值，确定所述待规划无人机航路网络的评价参数值；
根据所述评价参数值，确定待规划无人机航路网络参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述评价指标包括：航线成本、航路网络可达性、航路利用率和运行成本。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述航线成本的评价参数包括航路节点之间的交通量和航段距离；
按照以下公式确定所述待规划无人机航路网络的航线成本对应的指标值：
其中：
i,j表示航路节点标识；
C(N)表示待规划无人机航路网络对应的航线成本；
fij表示航路节点i和航路节点j之间的交通量；
dij表示航路节点i和航路节点j之间的航段距离；
n表示航路中作为起降点的数目；
m表示航路中作为航路节点的数目。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述航路网络可达性的评价参数包括航路节点之间的交通量和航段距离；
按照以下公式确定所述航路网络可达性对应的指标值：
其中：
R表示待规划无人机航路网络对应的航路网络可达性；
fij表示航路节点i和航路节点j之间的交通量；
dij表示航路节点i和航路节点j之间的航段距离；
n表示航路中作为起降点的数目；
m表示航路中作为航路节点的数目。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述航路利用率的评价参数包括所述待规划无人机航路网络包含的航段数、航段距离和航线交通量；
按照以下公式确定所述待规划无人机航路网络的航路利用率：
其中：
U表示待规划无人机航路网络对应的航路利用率；
a表示待规划无人机航路网络中包含的航线条数；
q表示航段数；
lp表示航段p的长度；
Fk表示航线k的交通量。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运行成本的评价参数包括航路节点之间的交通量和航段距离；
按照以下公式确定所述待规划无人机航路网络的运行成本：
其中：
TC表示待规划无人机航路网络对应的运行成本；
β为预设值；
q表示航段数；
lp表示航段p的长度；
fp表示航段p的交通量。
7.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，所述待规划无人机航路网络包括低空网络和中低空网络，所述低空网络中无人机的飞行高度低于所述中低空网络中无人机的飞行高度；所述低空网络中无人机和所述中低空网络中无人机在起降阶段按照设定的距离和倾斜角度进行倾斜爬升和降落，以及针对所述低空网络中无人机和所述中低空网络中无人机设定的倾斜角度不同。
8.一种无人机航路网络规划装置，其特征在于，包括：
第一确定单元，用于针对待规划无人机航路网络，根据预先设定的至少一个评价指标，分别确定每一评价指标对应的指标值，其中，所述评价指标的指标值为根据与航路节点相关的评价参数确定出的；
第二确定单元，用于根据各个评价指标对应的指标值和权重值，确定所述待规划无人机航路网络的评价参数值；
第三确定单元，用于根据所述评价参数值，确定待规划无人机航路网络参数。
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