[发明专利]抹平机器人的纠偏装置、纠偏方法、抹平机器人

权利要求书

1.一种抹平机器人的纠偏装置，其特征在于，包括：

机架；

主动滚轮，所述主动滚轮可转动地设在所述机架上；

驱动件，所述驱动件与所述主动滚轮相连，以驱动所述主动滚轮转动；

纠偏滚轮，所述纠偏滚轮至少为两个，至少两个所述纠偏滚轮设在所述机架的两侧，两个所述纠偏滚轮的轴端均设有阻尼装置；其中，所述阻尼装置构造成当抹平机器人发生运动偏离时，所述阻尼装置向所有的所述纠偏滚轮施加预设的阻力，以纠正抹平机器人的运动偏离方向。

2.根据权利要求1所述的抹平机器人的纠偏装置，其特征在于，所述主动滚轮包括间隔开的第一滚轮和第二滚轮，所述第一滚轮与所述驱动件之间、所述第二滚轮与所述驱动件之间均设有挠性传动机构，以带动所述第一滚轮和第二滚轮同步转动。

3.根据权利要求2所述的抹平机器人的纠偏装置，其特征在于，所述挠性传动机构包括：

第一传动轮，所述第一传动轮与所述驱动件相连，以传递所述驱动件的输出转速；

第二传动轮，所述第二传动轮设在所述第一滚轮或者所述第二滚轮的轴端上；

挠性件，所述挠性件套设在所述第一传动轮和所述第二传动轮上。

4.根据权利要求3所述的抹平机器人的纠偏装置，其特征在于，

所述第一传动轮和所述第二传动轮均为带轮、链轮、绳轮中的至少一种；

所述挠性件为传动带、传动链、传动绳中的至少一种。

5.根据权利要求3所述的抹平机器人的纠偏装置，其特征在于，所述驱动件设在所述机架上且与所述挠性传动机构之间设有减速机构，所述减速机构包括：

减速机，所述减速机的输入端与所述驱动件的输出轴相连，所述减速机上连接有安装法兰，所述安装法兰固定在所述机架上；

连接轴，所述连接轴通过联轴器与所述减速机的输出轴相连，所述连接轴的输出端连接有第一轴承，所述第一轴承固定在所述机架上，所述第一传动轮设在所述连接轴上。

6.根据权利要求2所述的抹平机器人的纠偏装置，其特征在于，所述第一滚轮和所述第二滚轮的结构相同，均包括：

第一滚筒；

第一旋转轴，所述第一旋转轴连接在所述第一滚筒的轴心上；

第二轴承，所述第二轴承为两个，两个所述第二轴承分别对应连接在所述第一旋转轴的两个轴端上，两个所述第二轴承均固定在所述机架上。

7.根据权利要求6所述的抹平机器人的纠偏装置，其特征在于，所述纠偏滚轮包括：

第二滚筒；

第二旋转轴，所述第二旋转轴设在所述第一滚筒的轴心上；

第三轴承，所述第三轴承至少连接在所述第二旋转轴的任一个轴端上；

固定板，所述固定板固定在所述机架上；其中，所述第三轴承连接在所述固定板的一侧，所述阻尼装置连接在所述固定板另一侧。

8.根据权利要求7所述的抹平机器人的纠偏装置，其特征在于，所述第二滚筒的长度小于第一滚筒的长度。

9.一种抹平机器人的纠偏装置的纠偏方法，其特征在于，所述抹平机器人的纠偏装置为根据权利要求1至8中任一项所述的抹平机器人的纠偏装置，当抹平机器人发生运动偏离时，所述阻尼装置根据偏离方向向每个所述纠偏滚轮施加不等的阻力，以使所述纠偏滚轮与施工面产生摩擦力，从而纠正抹平机器人的行走方向。

10.一种抹平机器人，其特征在于，包括：

转向装置，用于机器人工作过程中的转向；

振动装置，用于使所述主动滚轮随所述机架可上下振动；

纠偏装置，所述纠偏装置为根据权利要求1至8中任一项所述的纠偏装置；其中，所述转向装置和所述振动装置均设在所述纠偏装置上。