[发明专利]一种基于图像处理的巡检方法及装置

权利要求书

1.一种基于图像处理的巡检方法，其特征在于，所述方法包括：

获取至少一个巡检控制指令序列，每个巡检控制指令序列指向一个巡检机器人，所述巡检控制指令序列的每个指令均包括执行时间、执行动作和执行参数；

将所述巡检控制指令序列中的第一指令序列发送至所述巡检机器人的第一控制器，将所述巡检控制指令序列中的第二指令序列发送至所述巡检机器人的第二控制器；

所述第一控制器根据所述第一指令序列控制巡检机器人的连接平台，所述第二控制器根据所述第二指令序列控制巡检机器人的云台，从而将所述巡检机器人的摄像头调整到目标位置，由所述摄像头拍摄巡检范围的图像；

获取巡检机器人的摄像头拍摄的图像，并对所述图像进行图像处理，以得到巡检范围中的异物所在的位置；

根据所述巡检范围中的异物所在的位置生成清洁控制指令，并将所述清洁控制指令传输至清洁机器人；

所述清洁机器人根据所述清洁控制指令运动以便于清除巡检范围中的异物。

2.一种基于图像处理的巡检装置，其特征在于，所述装置包括：

巡检控制指令序列获取模块，用于获取至少一个巡检控制指令序列，每个巡检控制指令序列指向一个巡检机器人，所述巡检控制指令序列的每个指令均包括执行时间、执行动作和执行参数；

指令序列发送模块，用于将所述巡检控制指令序列中的第一指令序列发送至所述巡检机器人的第一控制器，将所述巡检控制指令序列中的第二指令序列发送至所述巡检机器人的第二控制器；

指令序列执行模块，用于所述第一控制器根据所述第一指令序列控制巡检机器人的连接平台，所述第二控制器根据所述第二指令序列控制巡检机器人的云台，从而将所述巡检机器人的摄像头调整到目标位置，由所述摄像头拍摄巡检范围的图像；

异物发现模块，用于获取巡检机器人的摄像头拍摄的图像，并对所述图像进行图像处理，以得到巡检范围中的异物所在的位置；

清洁控制指令生成模块，用于根据所述巡检范围中的异物所在的位置生成清洁控制指令，并将所述清洁控制指令传输至清洁机器人；

清洁模块，用于所述清洁机器人根据所述清洁控制指令运动以便于清除巡检范围中的异物。

3.根据权利要求2所述的一种基于图像处理的巡检装置，其特征在于：

每个所述巡检机器人均包括连接平台和设置在所述连接平台上的云台、第一控制器和第二控制器，在所述云台上安置有摄像头，所述第一控制器用于控制所述连接平台运动，所述第二控制器用于控制所述云台转动。

4.根据权利要求2所述的一种基于图像处理的巡检装置，其特征在于：

所述清洁机器人包括机器人本体，轮组行走部件和第三控制器，所述机器人本体包括设置于所述轮组行走部件之上的静平台，与所述静平台连接的动平台和设置于所述动平台之上的清洁机构；

所述第三控制器用于接收所述清洁控制指令，根据所述清洁控制指令控制所述行走部件运动、控制所述动平台移动，以及控制所述清洁机构工作。

5.根据权利要求3所述的一种基于图像处理的巡检装置，其特征在于，所述连接平台具备下述结构：

包括静平台和动平台，所述静平台和所述动平台之间包括第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，其中第一支链与第三支链的支链结构相同，第二支链与第四支链的支链结构相同，所述第一支链由第一转动副R11、第二转动副R12、第三转动副R13、第四转动副R14、第五转动副R15组成，第一转动副R11位于静平台上，第五转动副R15位于动平台上，第一转动副R11和第五转动副R15之间依次连接有第二转动副R12、第三转动副R13和第四转动副R14；第二支链由第六转动副R21、第一球铰S22、第二球铰S23组成，第六转动副R21位于静平台上，第二球铰S23位于动平台上，第六转动副R21和第二球铰S23之间连接有第一球铰S22；

其中第一转动副R11、第二转动副R12、第三转动副R13的轴线相互平行，第四转动副R14、第五转动副R15的轴线相互平行，第一转动副R11的轴线与第五转动副R15的轴线相互垂直。

6.根据权利要求4所述的一种基于图像处理的巡检装置，其特征在于，所述述静平台与所述动平台的连接关系为：

所述静平台和所述动平台之间通过第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链连接，其中第一支链、第二支链、第三支链与第四支链的支链结构都相同，所述第一支链由第一球铰S1和第五球铰S5组成，第一球铰S1位于静平台上，第五球铰S5位于动平台上，第二支链由第二球铰S2和第六球铰S6组成，第三支链由第三球铰S3和第七球铰S7组成，第四支链由第四球铰S4和第八球铰S8组成；第五支链由第一转动副R1、第二转动副R2、第三转动副R3和第四转动副R4组成，其中第一转动副R1位于静平台上，第四转动副R4位于动平台上，其中第一转动副R11、第二转动副R12、第三转动副R13的轴线相互平行，第四转动副R14、第五转动副R15的轴线相互平行，第一转动副R11的轴线与第五转动副R15的轴线相互垂直；

其中第一转动副R1、第二转动副R2的轴线相互平行，第三转动副R3、第四转动副R4的轴线相互平行，第一转动副R1的轴线与第四转动副R4的轴线相互垂直。