[发明专利]基于MOGA算法的直角坐标机器人悬臂优化仿真方法

权利要求书

1.基于MOGA算法的直角坐标机器人悬臂优化仿真方法，其特征在于包括以下步骤：

第一步：在SOLIDWORKS建模软件中构建钣金悬臂模型，由于原模型为钣金折弯两边对称结构，因此建模时只需进行单边建模，因此分析系统进行有限元建模的零件为单边钣金悬臂梁；建模完成后将模型的尺寸在软件中进行参数化处理；

第二步：在SOLIDWORKS软件中添加ANSYS Workbench插件；将构建好的模型通过插件直接导入ANSYS Workbench软件中，点选需要优化的尺寸参数，进行参数化处理；

第三步：在ANSYS Workbench中添加Static Structure模块，对模型进行网格划分、边界条件加载及力加载，进行有限元求解；

第四步：有限元求解结束后，选择求解结果中的总变形量、质量、体积等作为优化输出参数；

第五步：在ANSYS Workbench中添加响应面优化模块，选择优化设计点及实验设计方法；

第六步：构建响应面模型，响应面类型选择为Neural Network类型，其余选项默认，设置完成后进行更新；

第七步：优化分析：选择将要优化的目标参数，优化类型选择MOGA，其余参数默认，设置完成后进行更新结果；

第八步：优化结束，查看优化效果。

2.根据权利要求 1所述的基于MOGA算法的直角坐标机器人悬臂优化仿真方法，其特征在于：所述第一步中建模模型中的单边悬臂梁钣金材料为DC01。

3.根据权利要求 1所述的基于MOGA算法的直角坐标机器人悬臂优化仿真方法，其特征在于：所述第三步中在ANSYS Workbench软件中对三维模型进行抽取中性面操作。

4.根据权利要求 1至3任一所述的基于MOGA算法的直角坐标机器人悬臂优化仿真方法，其特征在于：进行有限元建模时，弹性模量设置为2E11（pa）、泊松比0.3、密度7850（kg/m³）。

5.根据权利要求 1至3任一所述的基于MOGA算法的直角坐标机器人悬臂优化仿真方法，其特征在于所述的第五步设计类型选择Optimal Space-Filling Design，样本类型选择User-Defined Samples，数量选择100组。

6.根据权利要求 1至3任一所述的基于MOGA算法的直角坐标机器人悬臂优化仿真方法，其特征在于所述第七步中将总变形量以及质量作为优化目标，添加总变形量以最小变形为优化目标，质量优化选择区间最大为35 kg。