[发明专利]物品夹取方法及机器人

权利要求书

1.一种物品夹取方法，其特征在于，包括：

获取待夹取物体的表面信息，并从所述表面信息中提取出轮廓信息；

根据所述轮廓信息，确定所述待夹取物体的重心和物体方向；

根据所述重心和所述物体方向确定所述待夹取物体的夹取位置和姿态；

根据所述夹取位置和姿态夹取所述待夹取物体；

所述根据所述重心和所述物体方向确定所述待夹取物体的夹取位置和姿态，包括：

过所述重心做所述物体方向的垂线；

将在所述垂线预设距离范围内对应的区域识别为重心区域；

在所述重心区域中识别出预设长度的两个线段作为所述夹取位置、所述线段的方向为夹取方向；所述线段满足的条件包括：不在所述待夹取物体的轮廓内、不与所述轮廓相交、与所述轮廓相切位置处的斜率相等。

2.如权利要求1所述的物品夹取方法，其特征在于，所述根据所述轮廓信息，确定所述待夹取物体的重心和物体方向，包括：

根据所述轮廓信息，确定所述待夹取物体的重心；

根据所述轮廓信息确定所述待夹取物体的所述物体方向；所述确定所述待夹取物体的所述物体方向的方法包括：霍夫变换、直线拟合、最小外接矩形方法或最小外接椭圆方法。

3.如权利要求2所述的物品夹取方法，其特征在于，所述根据所述轮廓信息确定所述待夹取物体的所述物体方向，包括：

对所述轮廓信息进行霍夫变换得到直线信息，根据所述直线信息确定所述物体方向。

4.如权利要求3所述的物品夹取方法，其特征在于，所述对所述轮廓信息进行霍夫变换得到直线信息，根据所述直线信息确定所述物体方向，包括：

对所述轮廓信息进行霍夫变换得到所述轮廓信息中各直线的直线信息；

根据所述直线信息以及预设的直线参数计算方法，计算每条所述直线对应的直线参数；

将所述直线参数大于预设阈值的直线识别为目标直线；

根据每个所述目标直线的角度计算所述物体方向。

5.如权利要求4所述的物品夹取方法，其特征在于，所述对所述轮廓信息进行霍夫变换得到所述轮廓信息中各直线的直线信息，包括：

对所述轮廓信息进行霍夫变换，将极坐标下的轮廓信息转换为霍夫空间中的直线信息；

将所述直线中最长直线的长度识别为单位长度，将所述最长直线的角度识别为单位角度；

将除所述最长直线之外的其他直线的长度与所述单位长度的绝对值比识别为所述其他直线的长度基准比，将所述其他直线的角度与所述单位角度的绝对值比识别为所述其他直线的角度基准比。

6.如权利要求5所述的物品夹取方法，其特征在于，所述根据所述直线信息以及预设的直线参数计算方法，计算每条所述直线对应的直线参数，包括：

通过如下公式计算所述直线参数：ξ=x*σ1+y*σ2；

其中，ξ表示所述直线参数；x表示所述直线信息中的长度基准比；y表示所述直线信息中的角度基准比；σ1、σ2都表示预设的加权因子。

7.如权利要求4所述的物品夹取方法，其特征在于，所述根据每个所述目标直线的角度计算所述物体方向，包括：

计算所有所述目标直线角度的平均角度作为所述物体方向。