[发明专利]适用于火箭舱体铆接的自动钻铆执行机构与方法

权利要求书

1.一种适用于火箭舱体铆接的自动钻铆执行机构，其特征在于，包括射钉模块(1)、插钉压铆模块(2)、钻锪模块(3)、切换模块(4)以及压紧测距模块(5)；所述压紧测距模块(5)将火箭舱体压紧；钻锪模块(3)在舱体表面完成钻孔或锪孔；切换模块(4)实现钻锪模块(3)和插钉压铆模块(2)位置交换；射钉模块(1)将铆钉(159)注入插钉压铆模块(2)末端，插钉压铆模块(2)将铆钉(159)插入制好的孔位中并完成铆接；

所述插钉压铆模块(2)包括铆头、检测单元(29)以及伺服电动缸(212)，伺服电动缸(212)依次连接检测单元(29)、铆头；

所述检测单元包括外壳(291)、滑芯(293)、位移传感器(295)，外壳(291)连接伺服电动缸(212)，滑芯(293)滑动安装于外壳(291)内，滑芯(293)的一端连接铆头，外壳(291)上设置有位移传感器(295)，位移传感器(295)能够测量滑芯(293)和外壳(291)之间的相对位移；

所述检测单元(29)还包括衬套(292)、第三螺旋弹簧(294)以及目标板(296)；所述衬套设置于外壳(291)内，滑芯(293)能够在衬套(292)内滑动；

所述第三螺旋弹簧(294)沿滑芯(293)滑动方向设置于滑芯(293)另一端与外壳(291)之间，并使得滑芯(293)另一端与外壳(291)之间具有间隙(297)，所述间隙(297)的宽度能够在外力作用下改变；

所述目标板(296)设置于滑芯(293)的周向上并与位移传感器(295)相对，外壳(291)与目标板(296)的对应位置上设置有滑道，所述滑道平行于滑芯(293)滑动方向，目标板(296)在滑芯(293)的带动下能够在所述滑道内滑动；所述位移传感器(295)能够检测自身到目标板(296)的当前距离(298)。

2.根据权利要求1所述的适用于火箭舱体铆接的自动钻铆执行机构，其特征在于，所述插钉压铆模块(2)还包括安装板(213)，插钉压铆模块(2)通过安装板(213)连接切换模块(4)；

所述铆头包括钉嘴(21)、环形弹簧(22)、第二转轴(23)、推销(24)、钉嘴座(25)、限位销(26)、第二螺旋弹簧(27)、铆模(28)、压板(210)以及定位销(211)；

所述铆模(28)一端为锥面，滑芯(293)与铆模(28)连接的一端设置有锥孔，铆模(28)与滑芯(293)通过锥面与锥孔匹配连接，所述压板(210)将铆模(28)固定在滑芯(293)上，铆模(28)通过定位销(211)限制旋转；

所述第二螺旋弹簧(27)、钉嘴座(25)依次套入铆模(28)，钉嘴座(25)可沿铆模(28)滑动，钉嘴(21)通过第二转轴(23)设置于钉嘴座(25)上；

所述钉嘴座(25)上沿铆模(28)长度方向上设置有第一限位槽，铆模(28)上设置有限位销(26)，所述限位销(26)能够在第一限位槽内滑动，限制钉嘴座(25)与铆模(28)之间的旋转；所述钉嘴座(25)上设置有第二限位槽，铆模(28)上设置有推销(24)，在第二螺旋弹簧(27)的推力作用下，推销(24)与第二限位槽贴合；

所述钉嘴(21)的两瓣通过环形弹簧(22)压紧连接，射钉模块(1)将铆钉(159)推向钉嘴(21)时将钉嘴(21)的两瓣挤开，使铆钉(159)被钉嘴(21)夹持。