[发明专利]无人驾驶设备的航向的确定方法及装置、系统

权利要求书

1.一种无人驾驶设备的航向的确定方法，其特征在于，包括：

获取连接杆的第一航向角，其中，所述连接杆的第一端与无人驾驶设备的中心点连接，所述连接杆的第二端设置有航向检测装置，所述连接杆可围绕所述中心点旋转；所述第一航向角为所述连接杆与地球北极之间的夹角；

获取所述连接杆与所述无人驾驶设备的机头朝向方向的夹角；

依据所述第一航向角和所述夹角确定所述无人驾驶设备的第二航向角；

依据所述第二航向角确定所述无人驾驶设备的第一航向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述第一航向角和所述夹角确定所述无人驾驶设备的第二航向角，包括：

计算所述第一航向角与所述夹角的差值；

将所述差值作为所述第二航向角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述连接杆与所述无人驾驶设备的机头朝向方向的夹角，包括：

利用设置在所述无人驾驶设备上的角度传感器测量所述夹角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取连接杆的第一航向角包括：

所述连接杆围绕所述中心点旋转时，带动所述航向检测装置移动；

在所述航向检测装置移动时，利用所述航向检测装置检测所述连接杆的第一航向角。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航向检测装置包括如下至少之一：GNSS全球导航卫星系统模块、惯性导航系统模块。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述第二航向角确定所述无人驾驶设备的第一航向之后，所述方法还包括：

获取通过所述航向检测装置检测到的第二航向；

判断所述第一航向和第二航向是否一致，在判断结果指示所述第一航向和第二航向不一致时，生成告警信息。

7.一种无人驾驶设备的航向的确定系统，其特征在于，包括：

连接杆，所述连接杆的第一端与无人驾驶设备的中心点连接，第二端设置有航向检测装置；该连接杆可围绕所述中心点旋转；

所述航向检测装置，用于在所述连接杆围绕所述中心点旋转时，检测所述连接杆的第一航向角，所述第一航向角为所述连接杆与地球北极之间的夹角；

角度传感器，设置在所述无人驾驶设备上，用于测量所述连接杆与所述无人驾驶设备的机头朝向方向的夹角；

处理器，与所述航向检测装置与所述角度传感器通信连接，用于依据所述第一航向角和所述夹角确定所述无人驾驶设备的第二航向角；以及依据所述第二航向角确定所述无人驾驶设备的第一航向。

8.一种无人驾驶设备的航向的确定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取连接杆的第一航向角，其中，所述连接杆的第一端与无人驾驶设备的中心点连接，所述连接杆第二端设置有航向检测装置，所述连接杆可围绕所述中心点旋转；所述第一航向角为所述连接杆与地球北极之间的夹角；

第二获取模块，用于获取所述连接杆与所述无人驾驶设备的机头朝向方向的夹角；

第一确定模块，用于依据所述第一航向角和所述夹角确定所述无人驾驶设备的第二航向角；

第二确定模块，用于依据所述第二航向角确定所述无人驾驶设备的第一航向。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有程序，其中，所述程序运行时控制存储介质所在的设备执行权利要求1至6中任意一项所述的无人驾驶设备的航向的确定方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的无人驾驶设备的航向的确定方法。