[发明专利]采用拉线驱动的单驱动柔性机械控制系统及方法、机器人

权利要求书

1.一种采用拉线驱动的单驱动柔性机械控制系统，其特征在于，所述采用拉线驱动的单驱动柔性机械控制系统设置有：

柔性手部分；

柔性手部分上安装有动力传输装置部分，动力传输装置部分上安装有绳索系统。

2.如权利要求1所述的采用拉线驱动的单驱动柔性机械控制系统，其特征在于，所述柔性手部分由手指基座和四根相同的柔性手指组成，四根柔性手指通过螺栓连接固定在手指基座上。

3.如权利要求2所述的采用拉线驱动的单驱动柔性机械控制系统，其特征在于，所述单根柔性手指由弹性薄板，两个L形结构件，带有凹槽的硅胶块组成；

弹性薄板两端与L形结构件通过螺栓连接固连，硅胶块粘贴于弹性薄板和L形结构件上；

弹性薄板提供柔性手指的恢复力，L形结构件上加工有通孔，用于穿过绳索和通过螺栓连接将柔性手指固定在手指基座上；硅胶块上加工有通孔，用于穿过绳索。

4.如权利要求1所述的采用拉线驱动的单驱动柔性机械控制系统，其特征在于，所述动力传输装置部分由三套动滑轮系统和多个绕线滑轮组成；

绕线滑轮固定在手指基座和底座上，动滑轮系统中的滑杆固定在手指基座和底座之间，动滑轮系统中的滑块上固连有动滑轮基座，动滑轮基座上固连有动滑轮。

5.如权利要求4所述的采用拉线驱动的单驱动柔性机械控制系统，其特征在于，所述动滑轮系统中的滑块上固连有动滑轮基座，动滑轮基座由两个U形结构件组装而成，第一U形结构件通过螺栓连接固连在滑块上，第二U形结构件上固连有动滑轮，第二U形结构件的底面加工有通孔，动滑轮的滑轮轴外伸的一端加工有螺纹，将动滑轮外伸的滑轮轴穿过第二U形结构件底面的通孔，用螺母将动滑轮固定在动滑轮基座上。

6.如权利要求1所述的采用拉线驱动的单驱动柔性机械控制系统，其特征在于，所述绳索系统由第一绳索、第二绳索、第三绳索、第四绳索组成；

第一绳索绕过动滑轮系统中的动滑轮，第一绳索两端从手指基座上的穿绳孔穿出，分别穿过对应的一根柔性手指；在柔性手指的另一端利用挤压变形的金属套筒固定；

第二绳索绕过动滑轮系统中的动滑轮，第二绳索两端从手指基座上的穿绳孔穿出，分别穿过对应的一根柔性手指；在柔性手指的另一端利用挤压变形的金属套筒固定；

第三绳索的一端固定在动滑轮系统的动滑轮基座上，另一端依次绕过固定在底座上的绕线滑轮、固定在手指基座上的绕线滑轮、动滑轮系统中的动滑轮、固定在手指基座上的绕线滑轮、固定在底座上的绕线滑轮，最后固定在动滑轮系统中的动滑轮基座上；

第四绳索的一端固定在动滑轮系统中的动滑轮基座上，另一端从底座上的穿绳孔穿出，与驱动器相连。

7.一种执行权利要求1所述采用拉线驱动的单驱动柔性机械控制系统的采用拉线驱动的单驱动柔性机械控制方法，其特征在于，所述采用拉线驱动的单驱动柔性机械控制方法包括：

第一步，驱动器给第四绳索施加拉力时，第四绳索牵引动滑轮系统中的动滑轮移动，动滑轮系统中的动滑轮给第三绳索施加拉力；

第二步，第三绳索的两端分别牵引动滑轮系统中的动滑轮移动，动滑轮系统中的动滑轮分别给第一绳索、第二绳索施加拉力；第一绳索、第二绳索对柔性手指施加拉力，使柔性手指弯曲并抓取物体；

第三步，当驱动器取消对第四绳索的拉力时，柔性手指在弹性薄板的弹性力作用下恢复形状，柔性机械手松开被抓持物体。

8.一种应用权利要求1～6任意一项所述采用拉线驱动的单驱动柔性机械控制系统的机器人。