[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

前行车辆识别部，其识别前行车辆；

行车道标志识别部，其识别对本车辆行驶的车道进行区分的行车道标志；以及

行驶控制部，在所述行车道标志识别部对所述行车道标志的识别程度满足规定基准的情况下，所述行驶控制部进行使所述本车辆在以由所述行车道标志识别部识别出的所述行车道标志为基础而得到的行驶路径上行驶的第一行驶控制，在所述行车道标志识别部对所述行车道标志的识别程度不满足规定基准的情况下，所述行驶控制部进行基于由所述前行车辆识别部识别出的所述前行车辆的轨迹来使所述本车辆行驶的第二行驶控制，

所述行驶控制部基于所述本车辆的车速来变更所述规定基准，

所述本车辆的车速越大，则所述行驶控制部越将所述规定基准向易于持续所述第一行驶控制且难以向所述第二行驶控制转移的一侧变更，

对所述规定基准向易于持续所述第一行驶控制且难以向所述第二行驶控制转移的一侧变更的程度设置有上限。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述行驶控制部基于处于所述本车辆的左右的所述行车道标志中的、所述行车道标志识别部能够识别直到更远方的所述行车道标志的识别程度是否满足所述规定基准，来决定是进行所述第一行驶控制还是进行所述第二行驶控制。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述规定基准是所述行车道标志识别部对所述行车道标志的识别距离为阈值以上。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备对所述本车辆行驶的周边进行识别的周边识别部，

所述行驶控制部在所述行车道标志的识别程度不满足所述规定基准的情况下，基于与所述本车辆和由所述前行车辆识别部识别出的所述前行车辆之间的车间距离相关的条件、与由所述前行车辆识别部识别出的所述前行车辆的类别相关的条件、以及与由所述周边识别部识别出的所述本车辆的行进方向相关的条件中的至少一部分，进一步判定是否存在与所述本车辆干涉的其他车辆，在不存在干涉的所述其他车辆的情况下，决定是否进行所述第二行驶控制。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述行驶控制部能够执行不需要驾驶员把持驾驶操作件的自动驾驶的模式和需要所述把持的自动驾驶的模式，

在正在执行不需要所述把持的自动驾驶的模式的情况下，决定为进行所述第一行驶控制，即便在所述行车道标志的识别程度不满足所述规定基准的情况下，也不进行所述第二行驶控制，

在正在执行需要所述把持的自动驾驶的模式的情况下，基于由所述行车道标志识别部进行的识别结果，来决定是进行所述第一行驶控制还是进行所述第二行驶控制。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

所述行驶控制部根据所述自动驾驶的程度而使所述规定基准不同。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在预测出所述行车道标志识别部不再识别出所述行车道标志的情况下，所述行驶控制部开始用于向所述第二行驶控制切换的处理。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述行驶控制部为所述第二行驶控制的开始做准备而使存储器预先存储所述前行车辆的轨迹，在所述前行车辆进行了车道变更的情况下，中止所述前行车辆的轨迹的记录，删除所述记录的结果。