[发明专利]一种标志杆的像素坐标获取方法及装置

说明书

公开了一种标志杆的像素坐标获取方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法包括：根据当前帧图像中标志杆对应的第一检测框，获取当前帧图像中标志杆的第一参考点对应的第一像素坐标；根据先前帧图像中标志杆对应的第二检测框，获取先前帧图像中标志杆的第二参考点对应的第二像素坐标；根据第二像素坐标，获取先前帧图像中标志杆在当前帧图像中对应的预测像素坐标；根据第一像素坐标和预测像素坐标，获取优化的第一像素坐标。本公开根据先前帧图像中标志杆对应的像素坐标预测出标志杆在当前帧图像中的预测像素坐标，并利用预测像素坐标和当前帧图像中标志杆对应的像素坐标获取优化的像素坐标，得到的优化的像素坐标的准确性较高。

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，且更具体地，涉及一种标志杆的像素坐标获取方法及装置。

背景技术

标志杆作为道路场景中的重要地标，是无人驾驶时环境感知和定位必不可少的元素，为了保证无人驾驶时环境感知和定位的效果，往往需要对图像中的标志杆进行准确的检测跟踪，即需要获取到标志杆在图像上较为准确的像素坐标。然而道路场景中的标志杆大部分为较细的竖杆，反应在图像中可能只有几个像素的宽度，从而使得获取到的标志杆的像素坐标准确性较低。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种标志杆的像素坐标获取方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，其根据先前帧图像中标志杆对应的像素坐标预测出标志杆在当前帧图像中的预测像素坐标，并利用预测像素坐标和当前帧图像中标志杆对应的像素坐标获取优化的像素坐标，得到的优化的像素坐标的准确性较高。

根据本公开的第一方面，提供了一种标志杆的像素坐标获取方法，包括：

根据当前帧图像中标志杆对应的第一检测框，获取所述当前帧图像中标志杆的第一参考点对应的第一像素坐标；

根据先前帧图像中标志杆对应的第二检测框，获取所述先前帧图像中标志杆的第二参考点对应的第二像素坐标；

根据所述第二像素坐标，获取所述先前帧图像中标志杆在所述当前帧图像中对应的预测像素坐标；

根据所述第一像素坐标和所述预测像素坐标，获取优化的第一像素坐标。

根据本公开的第二方面，提供了一种标志杆的像素坐标获取装置，包括：

第一坐标获取模块，用于根据当前帧图像中标志杆对应的第一检测框，获取所述当前帧图像中标志杆的第一参考点对应的第一像素坐标；

第二坐标获取模块，用于根据先前帧图像中标志杆对应的第二检测框，获取所述先前帧图像中标志杆的第二参考点对应的第二像素坐标；

预测坐标获取模块，用于根据所述第二像素坐标，获取所述先前帧图像中标志杆在所述当前帧图像中对应的预测像素坐标；

坐标优化模块，用于根据所述第一像素坐标和所述预测像素坐标，获取优化的第一像素坐标。

根据本公开的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的标志杆的像素坐标获取方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述的标志杆的像素坐标获取方法。

与现有技术相比，本公开提供的标志杆的像素坐标获取方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，至少包括以下有益效果：