[发明专利]一种参数的标定方法及装置有效
| 申请号： | 201910796147.9 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN112444266B | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 管守奎;胡佳兴;段睿;韩永根;穆北鹏 | 申请（专利权）人： | 北京魔门塔科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 陈士骞 |
| 地址： | 100083 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 参数 标定 方法 装置 | ||
1.一种参数的标定方法，其特征在于，包括：
获得目标车辆处于匀变速直线行驶状态下目标IMU采集的第一IMU数据，其中，所述目标IMU设置于所述目标车辆；
基于所述第一IMU数据中的加速度数据，确定所述目标IMU在当前车体坐标系中的方位角和俯仰角，其中，所述当前车体坐标系为：在所述第一IMU数据对应的采集时刻所述目标车辆对应的车体坐标系；
获得所述目标车辆处于掉头状态下所述目标IMU采集的第二IMU数据；
基于所述第二IMU数据中的角速度数据，确定所述目标IMU在所述当前车体坐标系中的翻滚角。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第二IMU数据中的角速度数据，确定所述目标IMU在所述当前车体坐标系中的翻滚角的步骤之后，所述方法还包括：
获得在所述第一IMU数据对应的采集时刻待标定轮速传感器采集的第一轮速数据，其中，所述待标定轮速传感器设置于所述目标车辆；
基于所述方位角、所述俯仰角以及所述翻滚角，将所述第一IMU数据中的加速度数据从IMU坐标系转换至所述当前车体坐标系下；
基于所述第一轮速数据以及所述当前车体坐标系下的加速度数据，确定所述待标定轮速传感器的刻度系数。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第二IMU数据中的角速度数据，确定所述目标IMU在所述当前车体坐标系中的翻滚角的步骤之后，所述方法还包括：
获得在所述第一IMU数据对应的采集时刻待标定轮速传感器采集的第一轮速数据，其中，所述待标定轮速传感器设置于所述目标车辆；
基于所述方位角、所述俯仰角以及所述翻滚角，将所述第一IMU数据中的加速度数据从IMU坐标系转换至所述当前车体坐标系下；
获得所述目标车辆处于静止状态下所述目标IMU采集的比力信息；
基于所述比力信息以及预先获得的重力加速度值，确定所述目标车辆对应的目标IMU的加速度系数；
利用所述目标IMU的加速度系数、所述当前车体坐标系下的加速度数据以及所述第一轮速数据，确定所述待标定轮速传感器的刻度系数。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第二IMU数据中的角速度数据，确定所述目标IMU在所述当前车体坐标系中的翻滚角的步骤之后，所述方法还包括：
获得在所述第二IMU数据对应的采集时刻待标定轮速传感器采集的第二轮速数据，其中，所述待标定轮速传感器设置于所述目标车辆；
基于所述方位角、所述俯仰角以及所述翻滚角，将所述第二IMU数据中的角速度数据从IMU坐标系转换至所述当前车体坐标系下；
基于所述第二轮速数据以及所述当前车体坐标系下的角速度数据，确定所述待标定轮速传感器的刻度系数。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述待标定轮速传感器包括：所述目标车辆的左车轮对应的第一轮速传感器和右车轮对应的第二轮速传感器；所述第二轮速数据包括：所述第一轮速传感器采集的第二左车轮轮速数据和所述第二轮速传感器采集的第二右车轮轮速数据；
所述基于所述第二轮速数据以及所述当前车体坐标系下的角速度数据，确定所述待标定轮速传感器的刻度系数的步骤，包括：
计算所述第二左车轮轮速数据和所述第二右车轮轮速数据的轮速差值；
基于所述轮速差值和预设轴距，确定所述目标车辆对应的测量角速度数据；
基于所述测量角速度数据以及所述当前车体坐标系下的角速度数据，确定所述待标定轮速传感器的刻度系数。
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