[发明专利]一种AUV及目标跟踪方法、装置、介质

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于AUV，包括：

获取声学图像；

确定所述声学图像中的目标对象；

获取包括所述目标对象的光学图像；

利用所述声学图像对滤波器模板进行训练，得到对所述目标对象的响应最大的训练后MOSSE滤波器；

对所述声学图像中的所述目标对象和所述光学图像中的所述目标对象进行匹配，并利用匹配结果进行相应的目标跟踪；

其中，所述对所述声学图像中的所述目标对象和所述光学图像中的所述目标对象进行匹配，包括：

将所述光学图像输入至所述训练后MOSSE滤波器，得到所述光学图像的响应图；

将所述响应图中响应值最大的位置确定为所述目标对象在所述光学图像中的位置，以完成所述目标对象的匹配。

2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述获取包括所述目标对象的光学图像，包括：

利用所述声学图像确定出所述目标对象所处的空间区域；

控制所述AUV行进至所述空间区域，然后对所述目标对象进行光学成像，得到包括所述目标对象的光学图像。

3.根据权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述对所述目标对象进行光学成像，包括：

确定当前所述空间区域中是否存在视线遮挡物；

若是，则获取全景成像控制指令，在所述全景成像控制指令的控制下，对所述视线遮挡物进行全景的光学成像。

4.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，还包括：

将所述匹配结果发送至后台设备，以便后台工作人员对所述匹配结果进行人工校验；

获取所述后台设备发送的人工校验结果；

若所述人工校验结果显示匹配成功，则触发所述利用匹配结果进行相应的目标追踪的步骤；

若所述人工校验结果显示匹配失败，则获取所述后台设备发送的由人工触发的成像调控指令，并在所述成像调控指令的控制下，对当前光学成像参数进行调整。

5.根据权利要求1至4任一项所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述将所述光学图像输入至所述训练后MOSSE滤波器之前，还包括：

利用高斯金字塔对所述光学图像进行优化，得到优化后的所述光学图像。

6.一种目标跟踪装置，其特征在于，应用于AUV，包括：

声学图像获取模块，用于获取声学图像；

目标对象确定模块，用于确定所述声学图像中的目标对象；

光学图像获取模块，用于获取包括所述目标对象的光学图像；

目标匹配跟踪模块，用于对所述声学图像中的所述目标对象和所述光学图像中的所述目标对象进行匹配，并利用匹配结果进行相应的目标追踪；

所述目标跟踪装置，还包括滤波器训练模块，用于利用所述声学图像对滤波器模板进行训练，得到对所述目标对象的响应最大的训练后MOSSE滤波器；

所述目标匹配跟踪模块，具体包括：

响应图获取子模块，用于将所述光学图像输入至所述训练后MOSSE滤波器，得到所述光学图像的响应图；

目标位置确定子模块，用于将所述响应图中响应值最大的位置确定为所述目标对象在所述光学图像中的位置，以完成所述目标对象的匹配。

7.一种AUV，其特征在于，包括处理器和存储器；其中，

所述存储器，用于保存计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序以实现如权利要求1至5任一项所述的目标跟踪方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于保存计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的目标跟踪方法。