[发明专利]一种智能搬运车及其导航的方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种智能搬运车及其导航的方法、装置、设备和存储介质。一种智能搬运车，包括：车体，车体上安装有图像传感器和运算处理单元；图像传感器的数量至少为两个，用于获取车体行进方向同向和行进方向反向的地面图像；图像传感器与运算处理单元相连；运算处理单元用于基于图像传感器获得的地面图像控制智能搬运车。多个图像传感器同时采集地面图像，加快了处理速度，同时可以确认智能搬运车的行进路线是否是否偏移，并且对智能搬运车的行进路线进行校正。

技术领域

本发明实施例涉及智能叉车技术领域，尤其涉及一种智能搬运车及其导航的方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着自动化技术和机器视觉技术的蓬勃发展，为了降低人力劳动成本，越来越多的工厂车间、仓库等地使用智能搬运车车搬运货物、装货、卸货等作业。

现阶段，市场中有许多智能搬运车，这些智能搬运车大部分采用磁导航、激光导航、单摄像头色带导航等巡线导航技术。

现有技术中，各种导航技术虽然都可以通过不同方法为智能搬运车导航，但是这些方法都无法确认智能搬运车的行进路线是否偏离设定路线，并且对智能搬运车的行进路线进行校正。由于受到智能搬运车的结构限制，无法在车底安装摄像头并且通过一个摄像头采集色带图像的处理速度较慢。

发明内容

本发明实施例提供一种智能搬运车及其导航的方法、装置、设备和存储介质，在智能搬运车上安装至少两个图像传感器，加快了处理速度并且可以确认智能搬运车的行进路线是否是否偏移，对智能搬运车的行进路线进行校正。

第一方面，本发明实施例提供了一种智能搬运车，该智能搬运车包括：车体，车体上安装有图像传感器和运算处理单元；

图像传感器的数量至少为两个，用于获取车体行进方向同向和行进方向反向的地面图像；图像传感器与运算处理单元相连；

运算处理单元用于基于图像传感器获得的地面图像控制智能搬运车。

第二方面，本发明实施例还提供了一种视觉导航方法，该方法可以应用于本发明任意实施例所述的智能搬运车，该方法包括：通过第一图像传感器和第二图像传感器获取地面图像；第一图像传感器获取的地面图像记为第一地面图像；第二图像传感器获取的地面图像记为第二地面图像；

根据第一地面图像识别色带，并记为第一色带；

根据第二地面图像识别色带、数字和/或字符；第二地面图像识别的色带记为第二色带；

拟合第一色带和第二色带所在的直线；

计算第一色带所在直线偏移第一地面图像的中心线的距离，并记为第一距离；

计算第二色带所在直线偏移第二地面图像的中心线的距离，并记为第二距离；

通过第一距离和第二距离的差值及第一图像传感器和第二图像传感器的距离计算智能搬运车的偏移角度；

根据偏移角度对智能搬运车的行进路线进行校正。

第三方面，本发明实施例还提供了一种视觉导航装置，该装置可以应用于本发明任意实施例所述的智能搬运车，该装置包括：地面图像获取模块：用于通过第一图像传感器和第二图像传感器获取地面图像；第一图像传感器获取的地面图像记为第一地面图像；第二图像传感器获取的地面图像记为第二地面图像；

第一色带识别模块：用于根据第一地面图像识别色带，并记为第一色带；

第二色带识别模块：用于根据第二地面图像识别色带、数字和/或字符；第二地面图像识别的色带记为第二色带；

直线拟合模块：用于拟合第一色带和第二色带所在的直线；