[发明专利]基于负压原理的软体抓持机器人装置

说明书

本发明公开一种基于负压原理的软体抓持机器人装置，其包括三部分，分别是前置部分、中置部分与后置部分；其中前置部分与后置部分结构相同；所述中置部分与所述前置部分和所述后置部分的连接通过大弹性体完成。本发明将负压原理与仿多足生物的软体抓持机器人结合起来，本发明的结构新颖，其具有动作灵活，抓持牢固，柔顺性好，能够实现对复杂外形物体的抓持等优点。

技术领域

本发明涉及抓持机器人领域，更为具体地，本发明涉及一种基于负压原理的软体抓持机器人装置。

背景技术

软体机器人是现代机器人领域中的重要一环，软体机器人以仿生学为核心的相关学科进行研究，涉及运动仿生，行为仿生，感知仿生，材料仿生等多个学科，机器人根据刚度可分为刚性机器人与软体机器人，软体机器人是区别于传统刚性机器人的新一代机器人系统，具有许多刚性机器人不具有的优势。软体抓持机器人是软体机器人中一个重要的领域，以其无限的自由度与极高的连续变形能力，极佳的环境适应性，低廉的价格，安全的工作状况等独特优势受到了国内外工业界的关注，现今软体抓持机器人从驱动方式上可分为：肌腱驱动，气液驱动，功能材料驱动和生物质能驱动等。气压驱动软体机器人是目前研究最广泛和最有可能率先得到应用的软体机器人形式，具有良好的相关技术基础、研究前景与应用价值，机器人、机械工程、材料科学、生物科学与智能控制等多个学科的交叉和深度合作将会极大地促进该研究的进展。

软体抓持机器人虽然起步较晚，但已迅速进入工业化应用，目前市面上的主流软体抓持机器人普遍负载力较小，严重限制了其应用对象，阻碍了其应用领域拓展，此外，目前软体抓持机器人普遍具有抓持不牢固，抓持适应性弱等缺点，所以，设计出一种抓持牢固，抓持适应性好的软体抓持机器人具有重要的现实意义。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种基于负压原理的的软体抓持机器人装置，将负压原理与仿多足生物的软体抓持机器人结合起来，本发明的结构新颖，其具有动作灵活，抓持牢固，柔顺性好，能够实现对复杂外形物体的抓持等优点。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种基于负压原理的软体抓持机器人装置，其包括三部分，分别是前置部分、中置部分与后置部分；其中前置部分与后置部分结构相同；所述中置部分与所述前置部分和所述后置部分的连接通过大弹性体完成。

优选地，所述前置部分包括端部连接件、小弹性体以及第二密封管；所述第二密封管具有封闭端和开口端，所述所述小弹性体置入所述第二密封管内；所述端部连接件具有三个连接头，其分别是端部连接件第一连接头、端部连接件第二连接头和端部连接件第三连接头，所述第二密封管两两成对固定至所述端部连接件，将各第二密封管的开口端与端部连接件的第二连接头、端部连接件的第三连接头分别连接，小弹性体装入第二密封管形成小负压软体驱动器；之后通过小卡箍将端部连接件与小负压软体驱动器相连，前置部分便安装完成。所述小负压软体驱动器为第一负压软体驱动器。

优选地，所述后置部分包括端部连接件、小弹性体、第二密封管和小卡箍。

优选地，所述端部连接件还设置有端部连接件通气孔和端部连接件第一连接头；所述端部连接件的第一连接头连接至第一密封管的开口端，通过大卡箍箍紧。所述端部连接件通气孔与外部气源连接；外部气源通过端部连接件内部气路分路分别与位于端部连接件的第二连接头与第三连接头上的通气口相通，从而控制小负压软体驱动器的运动。大弹性体放入第一密封管后形成大负压软体驱动器。端部连接件第一连接头仅与大负压软体驱动器相连。大负压软体驱动器为第二负压软体驱动器，其中第二负压软体驱动器的负压大于第一负压软体驱动器的负压。