[发明专利]一种速度规划方法及速度规划系统

权利要求书

1.一种速度规划方法，其特征在于，包括：

获取车辆的规划路径，所述规划路径的终点为所述车辆的停车点；

获取所述车辆的第一当前位姿，所述第一当前位姿包括第一当前车速；

根据所述第一当前位姿和所述规划路径的终点位姿计算得到第一剩余停车距离；

当所述第一剩余停车距离大于等于第一阈值并且所述第一剩余停车距离小于第二阈值时，根据所述第一当前车速和所述第一剩余停车距离，确定车身电子稳定系统(ESP)的第一当前减速度；

根据所述第一剩余停车距离、上一运算周期所述车辆的目标车速和预置的运算周期，确定所述车辆的第一目标车速，所述预置的运算周期是运动控制模块在嵌入式系统中的执行周期；

根据所述第一当前减速度，控制所述车辆按照所述第一目标车速行驶到第二当前位姿，所述第二当前位姿包括第二当前车速；

根据所述第二当前位姿和所述规划路径的终点位姿计算得到第二剩余停车距离；

当所述第二剩余停车距离小于所述第一阈值时，按照预设扭矩变化量减少整车控制器(VCU)的扭矩，根据所述第二当前车速和所述第二剩余停车距离，确定所述ESP的第二当前减速度；根据所述第二当前减速度进行减速，以将所述车辆停在所述停车点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述规划路径包括各个路径点对应的参考车速。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的第一当前位姿之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的第三当前位姿；

根据所述第三当前位姿确定对应的第一参考车速；

根据所述第三当前位姿和所述规划路径的终点位姿计算得到第三剩余停车距离；

当所述第三剩余停车距离大于等于所述第二阈值并且所述第三剩余停车距离小于第三阈值，且所述第一参考车速大于自动泊车阈值时，确定所述车辆的第二目标车速为所述自动泊车阈值；

当所述第三剩余停车距离大于等于所述第二阈值并且所述第三剩余停车距离小于第三阈值，且所述第一参考车速小于等于所述自动泊车阈值时，确定所述车辆的第二目标车速为所述第一参考车速；

控制所述车辆按照所述第二目标车速行驶到所述第一当前位姿。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的第三当前位姿之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的第四当前位姿；

根据所述第四当前位姿确定对应的第二参考车速；

根据所述第四当前位姿和所述规划路径的终点位姿计算得到第四剩余停车距离；

当所述第四剩余停车距离大于第三阈值时，确定所述车辆的第三目标车速为所述第二参考车速；

控制所述车辆按照所述第三目标车速行驶到所述第三当前位姿。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的第三当前位姿，或者，所述获取所述车辆的第四当前位姿之前，所述方法还包括：

当所述车辆进行起步时，根据预置的加速度进行加速，以及按照预设扭矩变化量增加所述VCU的扭矩，得到所述车辆的第三当前车速；

获取所述车辆的第五当前位姿；

根据所述第五当前位姿确定对应的第三参考车速；

若所述第三参考车速大于自动泊车阈值，且所述第三当前车速大于所述自动泊车阈值，或者，若所述第三参考车速小于等于所述自动泊车阈值，且所述第三当前车速大于所述第三参考车速，则确定所述车辆起步完成；

控制所述车辆按照所述第三当前车速行驶到所述第三当前位姿或者所述第四当前位姿。