[发明专利]外骨骼机器人穿脱支撑结构

权利要求书

1.外骨骼机器人穿脱支撑结构，其特征在于：包括控制箱（1），控制箱（1）通过搁物架放置在背架上；

所述的控制箱（1）上设置有上下伸缩机构；

上下伸缩机构的下端设置有能展开的支撑机构。

2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人穿脱支撑结构，其特征在于：所述的控制箱（1）沿竖直开有凹槽；

所述上下伸缩机构设置在凹槽内，且沿凹槽上下伸缩；

所述支撑机构回缩后也位于凹槽内。

3.根据权利要求2所述的外骨骼机器人穿脱支撑结构，其特征在于：所述的控制箱（1）内设置有控制系统，控制系统控制伸缩机构和支撑机构的动作。

4.根据权利要求3所述的外骨骼机器人穿脱支撑结构，其特征在于：所述的伸缩机构包括第一伸缩件（2）、第二伸缩件（3）；

所述的凹槽的左右内侧沿上下方向开有滑槽A，滑槽A与凹槽的槽底具有间距，第一伸缩件（2）装在滑槽A内，且第一伸缩件（2）的外侧面与滑槽A之间具有间距；

所述第一伸缩件（2）设置在凹槽内，其上开有竖直方向的滑槽B；

所述第二伸缩件（3）与凹槽A滑动适配安装，其上开有竖直方向的滑槽C；

所述支撑机构与滑槽C滑动适配安装。

5.根据权利要求4所述的外骨骼机器人穿脱支撑结构，其特征在于：所述的第一伸缩件（2）呈龙门架状，其上端为横梁而两侧为侧板，滑槽B位于其两侧板的内侧面；

所述第二伸缩件（3）仅有两侧板，滑槽C位于其两侧板的内侧面；

所述支撑机构的上端呈U型。

6.根据权利要求5所述的外骨骼机器人穿脱支撑结构，其特征在于：所述的控制箱（1）上固定有能自锁的正反电机A（4），电机A（4）通过丝杠与第一伸缩件（2）的横梁螺纹配合，电机A（4）带动第一伸缩件（2）上下移动；

所述的第一伸缩件（2）的下端外侧、第二伸缩件（3）的上端内侧、第二伸缩件（3）的下端外侧、支撑机构的上端内侧均设置有滚轮（5），滚轮（5）的轮面开有同轴心的环形槽；

所述滑槽A的上部固定有起展开作用的绳A（6），绳A（6）绕过第一伸缩件（2）下端外侧的滚轮（5）后固定在第二伸缩件（3）上端内侧的滚轮（5）上；

所述第一伸缩件（2）的下端固定有起展开作用的绳B（7），绳B（7）绕过第二伸缩件（3）下端外侧的滚轮（5）后固定在支撑机构上端内侧的滚轮（5）上；

展开时，电机A（4）通过丝杠带动第一伸缩件（2）向下移动，第一伸缩件（2）将绳A（6）往下顶，绳A（6）带动第二伸缩件（3）向下移动；同理，绳B（7）带动支撑机构向下移动。

7.根据权利要求6所述的外骨骼机器人穿脱支撑结构，其特征在于：所述的第一伸缩件（2）的横梁的下表面固定有两个滑轮（8），支撑机构上端的U型中部固定有一个滑轮（8），这三个滑轮（8）之间绕有起收缩作用的绳C（9）；

绳C（9）的一端固定在凹槽的槽底面上，绳C（9）另一端依次绕过第一伸缩件（2）横梁上的一个滑轮（8）、支撑机构上端的U型中部的滑轮（8）、第一伸缩件（2）横梁上的另一个滑轮（8）后固定在支撑机构上；

回缩时，电机A（4）带动丝杠转动，丝杠带动第一伸缩件（2）回缩，第一伸缩件（2）通过绳C（9）带动支撑机构向上移动；当支撑机构向上移动，对绳B（7）起到一个向上拉动的作用，从而带动第二伸缩件（3）向上移动，并且回缩时，绳A（6）始终卡在对应滚轮中。