[发明专利]一种航线生成方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种航线生成方法，其特征在于，包括：

获取用户设定的航点和无人机的飞行参数，所述飞行参数包括所述无人机的目标速度和最大加速度；

采用直线依次连接航点得到初始航线；

以预设速度约束曲线、所述目标速度以及所述最大加速度为约束，确定所述初始航线中的航点的飞行速度；

以所述目标速度、所述最大加速度以及预设航线偏离值为约束，采用预设平滑策略对确定飞行速度后的初始航线进行非线性优化得到目标航线；

所述以预设速度约束曲线、所述目标速度以及所述最大加速度为约束，确定所述初始航线中的航点的飞行速度，包括：

设置第一个航点和最后一个航点的飞行速度为0；

从所述第一个航点开始，以梯形速度约束曲线、目标飞行速度以及所述最大加速度为约束进行前向迭代，依次确定所述第一个航点后各个航点的前向迭代后的初始飞行速度；

从所述最后一个航点开始，以梯形速度约束曲线、所述目标飞行速度以及所述最大加速度为约束进行后向迭代，依次对所述最后一个航点之前的各个航点的前向迭代后的初始飞行速度进行调整，得到航点的最终飞行速度。

2.如权利要求1所述的航线生成方法，其特征在于，所述从所述第一个航点开始，以梯形速度约束曲线、所述目标飞行速度以及所述最大加速度为约束进行前向迭代，依次确定所述第一个航点后各个航点的初始飞行速度，包括：

按照所述第一个航点到所述最后一个航点的顺序，确定目标航点，所述目标航点具有初始速度；

采用预设速度增量对所述目标航点的初始飞行速度进行迭代；

每次迭代后，基于所述目标飞行速度、所述最大加速度以及所述目标航点迭代后的初始飞行速度建立第一约束条件和第二约束条件；

在所述第一约束条件和所述第二约束条件中的一个不成立时，停止对所述目标航点的初始飞行速度进行迭代，得到所述目标航点前向迭代后的初始飞行速度，并返回按照所述第一个航点到所述最后一个航点的顺序，确定目标航点的步骤。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述每次迭代后，基于所述目标飞行速度、所述最大加速度以及所述目标航点迭代后的初始飞行速度建立第一约束条件和第二约束条件，包括：

确定所述目标航点的前一航点，所述前一航点具有初始飞行速度；

计算所述目标航点和所述前一航点的第一距离；

采用所述目标飞行速度、所述最大加速度、所述前一航点的初始飞行速度、所述第一距离以及所述目标航点迭代后的初始速度建立第一约束条件和第二约束条件。

4.如权利要求3所述的航线生成方法，其特征在于，所述采用所述目标飞行速度、所述最大加速度、所述前一航点的初始飞行速度、所述第一距离以及所述目标航点迭代后的初始速度建立第一约束条件和第二约束条件，包括：

采用所述目标飞行速度、所述最大加速度、所述前一航点的初始飞行速度、所述第一距离以及所述目标航点迭代后的初始速度计算所述梯形速度约束曲线中的加速阶段时间、总时间以及减速阶段时间；

将所述加速阶段时间、所述总时间以及所述减速阶段时间均大于0设置为第一约束条件；

采用所述目标航点迭代后的初始速度确定当前航线段的终点飞行速度向量以及确定当前航线段的下一航线段的起点飞行速度向量，其中，当前航线段为所述目标航点和所述前一航点之间的航线段，下一航线段为所述目标航点与所述目标航点的下一航点之间的航线段；

将所述下一航线段的起点飞行速度向量和所述当前航线段的终点飞行速度向量的差值小于预设值确定为第二约束条件。