[发明专利]一种用于AGV集群的调度和寻路算法的方法和系统在审
| 申请号： | 201910798965.2 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110531767A | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 张浩;邓耀桓;何秀文 | 申请（专利权）人： | 广州蓝胖子机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 44453 深圳市行一知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 杨贤<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 511400 广东省广州市南沙区丰泽东路106*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 集群 寻路 机器人 调度 中央服务器 路径规划 通信频率 依赖关系 移动效率 图谱 冲突 | ||
1.一种用于AGV集群的调度和寻路的方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、由中央服务器对机器人集群做路径规划；
S2、根据执行顺序，建立依赖图谱；
S3、由机器人执行计划。
2.根据权利要求1所述的一种用于AGV集群的调度和寻路的方法，其特征在于，所述S1中由中央服务器根据中央寻路算法对机器人集群做路径规划，在所述路径规划中，一台机器人的动作开始是依赖于另一台机器人动作执行的完成。
3.根据权利要求1所述的一种用于AGV集群的调度和寻路的方法，其特征在于，所述S2的具体步骤如下：
S21、由中央服务器分析每个机器人在执行动作时的依赖条件；
S22、由中央服务器根据依赖条件建立依赖图谱。
4.根据权利要求1所述的一种用于AGV集群的调度和寻路的方法，其特征在于，所述S3中机器人每完成一个动作，向中央服务器汇报动作已完成的状态，并由中央服务器通知依赖上述动作的其他机器人继续进行下一个动作。
5.一种用于AGV集群的调度和寻路的系统，其特征在于，包括：中央服务器和若干个AGV；其中，
所述中央服务器包括路径规划模块(1)和依赖图谱模块(2)；
所述AGV包括执行计划模块(3)；
所述路径规划模块(1)用于对机器人集群做路径规划；
所述依赖图谱模块(2)用于根据执行顺序，建立依赖图谱；
所述执行计划模块(3)用于执行计划。
6.根据权利要求5所述的一种用于AGV集群的调度和寻路的系统，其特征在于，所述路径规划模块(1)具体是根据中央寻路算法对机器人集群做路径规划，在所述路径规划中，一台机器人的动作开始是依赖于另一台机器人动作执行的完成。
7.根据权利要求5所述的一种用于AGV集群的调度和寻路的系统，其特征在于，所述依赖图谱模块(2)包括：分析依赖条件单元、建立依赖图谱单元；其中，
所述分析依赖条件单元用于分析每个机器人在执行动作时的依赖条件；
所述建立依赖图谱单元用于根据依赖条件建立依赖图谱。
8.根据权利要求5所述的一种用于AGV集群的调度和寻路的系统，其特征在于，所述执行计划模块(3)具体是用于当机器人每完成一个动作时，向中央服务器汇报动作已完成的状态，并由中央服务器通知依赖上述动作的其他机器人继续进行下一个动作。
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