[发明专利]适用于恶劣环境的悬挂高度自适应特种机器人及作业方法

权利要求书

1.适用于恶劣环境的悬挂高度自适应特种机器人，其特征在于，包括底盘主体、悬挂避震机构、悬挂高度整定机构、电气驱动和控制机构，所述悬挂避震机构、悬挂高度整定机构、电气驱动和控制机构均与底盘主体连接，悬挂避震机构和悬挂高度整定机构均设置有两套，两套悬挂避震机构分别设置于底盘主体的两侧，每套悬挂避震机构通过一套悬挂高度整定机构与电气驱动和控制机构连接。

2.如权利要求1所述的适用于恶劣环境的悬挂高度自适应特种机器人，其特征在于，所述底盘主体包括机架、壳体、悬挂过渡板，壳体设置于机架上，机架两侧均连接悬挂过渡板。

3.如权利要求1或2所述的适用于恶劣环境的悬挂高度自适应特种机器人，其特征在于，所述两套悬挂避震机构分别设置于底盘主体两侧的悬挂过渡板上，每套悬挂避震机构包括悬挂侧板、驱动轮、其它轮系机构、避震机构、履带，悬挂侧板通过支架与悬挂高度整定机构连接；悬挂侧板上设置有驱动轮、轮系机构用以驱动、支撑履带，避震机构设置于悬挂侧板上。

4.如权利要求1或2所述的适用于恶劣环境的悬挂高度自适应特种机器人，其特征在于，所述悬挂高度整定机构设置于底盘主体的机架与悬挂过渡板之间，每套悬挂高度整定机构包括悬挂高度调整机构和动力自适应传递机构。

5.如权利要求4所述的适用于恶劣环境的悬挂高度自适应特种机器人，其特征在于，所述每套悬挂高度调整机构包括转轴、调整座、滑杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、丝杠、升降电机、调整块、升降连杆，调整座设置在机架内侧，调整座的一侧竖直方向上设置有槽口，槽口内设有能够上下滑动的滑杆，滑杆的下端与升降连杆的一端连接，升降连杆呈L形结构，升降连杆的另一端与悬挂过渡板连接固定；滑杆的上端连接第三连杆的一端，槽口的上端与第一连杆的一端连接，第一连杆的另一端、第二连杆的一端、第三连杆的中部通过转轴铰接，第一连杆、第二连杆和第三连杆呈交叉连接状，第三连杆的另一端设置有滑块，滑块下端面设置有升降电机，第二连杆的另一端设置有调整块，调整块为丝杆螺母，内部有螺纹结构，调整块与丝杠配合连接，丝杠垂直穿过第三连杆端部的滑块，丝杠的下端与升降电机的输出轴连接。

6.如权利要求4所述的适用于恶劣环境的悬挂高度自适应特种机器人，其特征在于，所述动力自适应传递机构包括第一换向机构、传动伸缩机构、第二换向机构，第一换向机构的输入端与电机连接，第一换向机构的输出端通过传动伸缩机构与第二换向机构的输入端连接，第二换向机构的输出端与驱动轮连接。

7.如权利要求1或2所述的适用于恶劣环境的悬挂高度自适应特种机器人，其特征在于，所述电气驱动和控制机构包括控制机构、姿态感知机构、电机驱动机构、电机、电池、障碍物感知机构，控制机构、姿态感知机构、电机驱动机构、电机、电池均设置于机架内部，控制机构连接姿态感知机构、电机驱动机构、障碍物感知机构以及悬挂高度整定机构中的升降电机，电机驱动机构连接电机，电机数量为两套，对称布置，两套电机的输出轴各自连接悬挂高度整定机构中的两套第一换向机构，电池与机器人内部的各耗电元件连接，障碍物感知机构为测距传感器或激光雷达，障碍物感知机构安装在机架前方的壳体上。

8.一种适用于恶劣环境的悬挂高度自适应特种机器人的作业方法，其特征在于，包括特种机器人经过平坦路况的路面运动作业方法以及特种机器人经过“_ˉ”型或“ˉ_”型左右高度差异的路面运动作业方法。