[发明专利]一种刚柔结合的仿生机器人球头关节在审
| 申请号： | 201910800476.6 | 申请日： | 2019-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN110509308A | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 陈继刚;赵可心;康自强;蒋家强 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 11569 北京高沃律师事务所 | 代理人： | 张德才<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 066000 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 球头 仿生机器人 球头关节 球窝 复合衬套 人工肌肉 弹性紧固 抗冲击性 刚柔结合 减振性能 下端 锥度 灵活 | ||
1.一种刚柔结合的仿生机器人球头关节，其特征在于：包括球头柄、球头、球窝、人工肌肉和复合衬套，所述球头柄下端锥度锁定于所述球头内，所述球窝设置在所述球头下方，所述复合衬套设置在所述球窝内，所述球头设置在所述复合衬套内，所述人工肌肉一端与所述球头柄上部弹性紧固连接，所述人工肌肉另一端与所述球窝弹性紧固连接。
2.根据权利要求1所述的刚柔结合的仿生机器人球头关节，其特征在于：所述球头柄包括圆柱段和锥面段，所述圆柱段侧壁开设有第一环形凹槽，所述人工肌肉上端弹性紧固连接于所述第一环形凹槽内，所述锥面段下端锥度锁定于所述球头内。
3.根据权利要求2所述的刚柔结合的仿生机器人球头关节，其特征在于：所述球头内开设有球头锥面孔，所述锥面段下端锥度锁定于所述球头锥面孔内。
4.根据权利要求1所述的刚柔结合的仿生机器人球头关节，其特征在于：所述球窝侧壁开设有第二环形凹槽，所述人工肌肉下端弹性紧固连接于所述球窝侧壁的所述第二环形凹槽内。
5.根据权利要求1所述的刚柔结合的仿生机器人球头关节，其特征在于：所述人工肌肉包括柔性体和弹簧丝，所述柔性体上端与所述球头柄上部弹性紧固连接，所述柔性体下端与所述球窝弹性紧固连接，所述弹簧丝固定设置在所述柔性体内部。
6.根据权利要求5所述的刚柔结合的仿生机器人球头关节，其特征在于：所述柔性体为橡胶体。
7.根据权利要求1所述的刚柔结合的仿生机器人球头关节，其特征在于：所述复合衬套包括从内到外固定连接的耐磨内层和柔性外层。
8.根据权利要求7所述的刚柔结合的仿生机器人球头关节，其特征在于：所述耐磨内层为陶瓷层，所述柔性外层为金属橡胶层。
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