[发明专利]一种二次定位抓取机构及二次定位方法

说明书

本发明涉及一种二次定位抓取机构，包括：所述二次定位抓取机构包括六轴机械臂、定位框头、左夹取装置、右夹取装置及托举装置；一种二次定位抓取方法，包括以下步骤：S1系统初始化建立坐标系；以电池拆解系统为主体建立三维坐标系，将各个电池容置孔的三维坐标进行确定，确定六轴机械臂在所述三维坐标系内的坐标位置；S2获取初始位置及移动路径；S3、驱动六轴机械臂工作，使定位框头按S2获取的移动路径移动；S4、定位框头与电池容置孔进行激光定位，并对接；S5、对电池容置孔内的电池进行扫描定位，进行抓取。本发明所述的二次定位抓取机构，对放置在电池箱内的电池进行稳定抓取，减少人工的参与，大幅度提升了效率及安全性。

技术领域

本发明涉及一种电池拆解领域，具体是一种二次定位抓取机构及二次定位方法。

背景技术

废旧电池进行处理时，都需要将电池内的电量完全放干净，再进行拆解，现有的处理方式是人工进行放电，再由人工操作搬运车将电池搬运到拆解线上，需要耗占大量的人力成本，并且由人工来处理，效率低，速度慢，安全性不高。

发明内容

本发明的目的是针对上述现状，提供一种二次定位抓取机构及二次定位方法。

本发明采用的技术方案为：一种二次定位抓取机构，包括：所述二次定位抓取机构包括六轴机械臂、定位框头、左夹取装置、右夹取装置及托举装置，所述定位框头设置在所述六轴机械臂的活动端上，所述左夹取装置、所述右夹取装置滑动设置在所述定位框头的内壁上，所述左夹取装置、所述右夹取装置可在竖直方向上滑动，所述托举装置设置在所述定位框头上，所述定位框头包括定位框及固定轴，所述固定轴一端与所述六轴机械臂的活动端铰接，另一端与所述定位框固定，所述定位框为一长方形框体，所述定位框呈竖直状态的内壁上沿竖直方向相对的设有左竖直滑轨、右竖直滑轨，所述左夹取装置设置在所述左竖直滑轨上且可沿所述左竖直滑轨上下滑动，所述右夹取装置设置在所述右竖直滑轨上且可沿所述右竖直滑轨上下滑动，所述定位框远离所述六轴机械臂的端面上设有若干用于进行定位的红外接收器，所述定位框远离所述六轴机械臂的端面上还开设有容置槽，所述容置槽内设有伸缩内撑装置。

一种二次定位抓取方法，包括以下步骤：

S1系统初始化建立坐标系；以电池拆解系统为主体建立三维坐标系，将各个电池容置孔的三维坐标进行确定，确定六轴机械臂在所述三维坐标系内的坐标位置；

S2获取初始位置及移动路径；

S3、驱动六轴机械臂工作，使定位框头按S2获取的移动路径移动；

S4、定位框头与电池容置孔进行激光定位，并对接；

S5、对电池容置孔内的电池进行扫描定位，进行抓取。

本发明的效果是：本发明所述的二次定位抓取机构，对放置在电池箱内的电池进行稳定抓取，减少人工的参与，大幅度提升了效率及安全性。

附图说明

图1所示为一种电池拆解系统的俯视图；

图2所示为图1中电池包储存箱的主视示意图；

图3所示为图1中电池包储存箱的后视示意图；

图4所示为图3中升降装置及放电装置的俯视图；

图5所示为图1中二次定位抓取机构的主视示意图；

图6所示为图5中定位框头的结构示意图；

图7所示为图6中伸缩内撑装置处的截面示意图；

图8所示为本发明提供的二次定位抓取方法的流程图。

具体实施方式