[发明专利]激光雷达装调系统及其装调方法

说明书

本申请公开了一种激光雷达的装调系统及其装调方法。本申请的激光雷达的装调系统包括装调光源、相机、以及激光雷达的探测装置；激光雷达的探测装置包括激光探测器和激光发射器；相机位于激光发射器发射的光束的光路径上，并且激光发射器发射的光束能够在相机上成像，形成第一光斑；装调光源用于照射所述激光探测器，并且在激光探测器被装调光源照射的情况下，激光探测器能够在相机上成像，形成第二光斑；激光探测器的位置能够被调节，以调节第一光斑和第二光斑之间的距离。

技术领域

本申请涉及测距领域，特别涉及一种激光雷达装调系统及其装调方法。

背景技术

在对激光雷达进行组装前，需要对激光雷达的探测装置中的激光探测器进行精确装调，以使得激光雷达中的激光探测器能够接收到足够强度的激光，进而获得最大最稳定的接收信号。目前，主要通过人工装调或者接收信号的方式，调整激光探测器的位置。

发明内容

本申请的目的在于提供一种激光雷达的装调系统及其装调方法，可通过直接观察相机成像后的图像来确定激光探测器是否处于正确的位置，操作方便。

第一方面，本申请的实施例公开了一种激光雷达的装调系统，包括装调光源、相机、以及所述激光雷达的探测装置；

所述激光雷达的探测装置包括激光探测器和激光发射器；

所述相机位于所述激光发射器发射的光束的光路径上，并且所述激光发射器发射的光束能够在所述相机上成像，形成第一光斑；

所述装调光源用于照射所述激光探测器，并且在所述激光探测器被所述装调光源照射的情况下，所述激光探测器能够在所述相机上成像，形成第二光斑；

所述激光探测器的位置能够被调节，以调节所述第一光斑和第二光斑之间的相对位置。

在第一方面的一种可能的实现中，所述探测装置还包括透镜、第一反射镜和振镜，并且所述激光探测器、所述透镜、第一反射镜和振镜依次位于所述相机对所述激光探测器进行成像的成像光路径上。

在第一方面的一种可能的实现中，所述第一反射镜为小孔反射镜，并且，所述小孔反射镜的孔、所述振镜和所述相机依次位于所述激光发射器发射的光束的光路径上。

在第一方面的一种可能的实现中，所述第一光斑的直径小于所述第二光斑的直径。

在第一方面的一种可能的实现中，所述装调光源为激光光源，并且，所述装调光源的发光波长与所述激光发射器的发光波长相同。

在第一方面的一种可能的实现中，所述装调系统还包括第二反射镜，所述第二反射镜位于所述装调光源发射的光束的光路径上，并且位于所述装调光源和所述激光雷达的激光探测器之间。

在第一方面的一种可能的实现中，所述装调系统满足下列中的至少一项：

所述激光探测器为光电二极管；

所述激光发射器为光纤激光器；

所述相机为工业相机。

第二方面，本申请的实施例公开了一种激光雷达的装调方法，所述激光雷达包括探测装置，所述探测装置包括激光探测器和激光发射器，所述装调方法包括：

开启装调光源照射所述探测装置的激光探测器，以使得所述激光探测器在相机上成像，形成第一光斑；

判断所述第一光斑的中心与所述探测装置的激光发射器发射的光束在所述相机上成像的第二光斑的中心是否重叠；

在判断出所述第一光斑的中心与所述第二光斑的中心不重叠的情况下，调节所述激光探测器的位置，直至所述第一光斑的中心与所述第二光斑的中心重叠。