[发明专利]一种黄土原位探测管道驱动机器人

权利要求书

1.一种黄土原位探测装置，其特征在于，该黄土原位探测装置包括电源装置、探测装置以及管道驱动机器人，电源装置与探测装置均与管道驱动机器人连接，所述的电源装置为管道驱动机器人提供电源，所述的管道驱动机器人配合探测装置进行原位探测；

所述的电源装置与探测装置均与管道驱动机器人的内圈盖子（1）连接，电源装置与探测装置及其连接的内圈盖子（1）、内圈保持体（2）均不会发生轴向旋转；

所述的黄土原位探测管道驱动机器人，包括外圈旋转体（3）和内圈保持体（2），内圈保持体（2）套于外圈旋转体（3）内并与外圈旋转体（3）滚动连接，外圈旋转体（3）和内圈保持体（2）的水平中心轴线重合；

沿着所述的外圈旋转体（3）的外壁设置有爬壁机构，所述的爬壁机构与外圈旋转体（3）的外壁之间弹性连接，用于适应不同的管道管径；

外圈旋转体（3）旋转同时带动爬壁机构行走，内圈保持体（2）保持不动；

所述的爬壁机构包括多个轮子支撑平台（5），所述的轮子支撑平台（5）沿着外圈旋转体（3）管壁水平轴向方向设置，并且所有轮子支撑平台（5）绕水平中心轴线对称；

在每个所述的轮子支撑平台（5）上设置有两个轮子支架（6），每个轮子支架（6）上弹性连接有轮子（7），其中一个轮子支架（6）及其轮子的轴线与另一个轮子支架（6）及其轮子的轴线重合，并且该轴线与管道的纵向轴线不重合，为管道驱动机器人在旋转时提供水平轴向的驱动力；

所述的内圈保持体（2）与外圈旋转体（3）滚动连接，包括内圈保持体（2）的外壁以及外圈旋转体（3）的内部之间采用滚柱（4）连接，电机输出轴固连在外圈旋转体（3）上；

在所述的内圈保持体（2）一侧设置有内圈盖子（1），用于管道驱动机器人与外部的工作装置的连接。