[发明专利]一种洗地机初始数据的获取方法、系统及洗地机

说明书

本发明适用于洗地机技术领域，提供了一种洗地机初始数据的获取方法、系统及洗地机，该方法包括：在建图状态时，接受用户终端上传的工作场景图；根据预设转换方法，将所述工作场景图转换成活动场景图；获取洗地机在所述活动场景图中的初始位置信息；将所述活动场景图以及所述初始位置信息作为工作初始数据。本发明当中的方法通过直接将实际的工作场景图导入到洗地机当中，并按预设转换方法将工作场景图转换成对应的活动场景图，提升了建图的便捷性和准确性，降低操作难度，提高效率，避免资源浪费。

技术领域

本发明属于洗地机技术领域，尤其涉及一种洗地机初始数据的获取方法、系统及洗地机。

背景技术

洗地机是一种清洗硬质地面同时吸干污水，并将污水带离现场的清洁机械。洗地机自上市以来受到用户的热烈追捧，越来越多的大型公共场所(如商场、机场、候车厅、酒店大厅等)都采用洗地机进行地面清洁。

现有技术当中，传统的洗地机都是驾驶人员通过手推或者驾驶该洗地机在预设的场景内探测所有位置，以建立离线地图，然后将该离线地图和指定的初始位置作为洗地机的初始数据，以使该洗地机按该初始数据进行工作。

上述的洗地机初始数据获取方式的缺陷在于：效率低、操作难度大，相对浪费资源，而且，由于该离线地图是通过人为进行检测，难免会出现某些未检测到的位置，从而降低该离线地图的准确性。

发明内容

本发明实施例提供一种洗地机初始数据的获取方法、系统及洗地机，旨在解决现有洗地机初始数据获取方式存在效率低的技术问题。

本发明实施例是这样实现的，一种洗地机初始数据的获取方法，其特征在于，所述方法包括：

在建图状态时，接受用户终端上传的工作场景图；

将所述工作场景图转换成活动场景图；

获取洗地机在所述活动场景图中的初始位置信息；

将所述活动场景图以及所述初始位置信息作为工作初始数据。

更进一步地，所述洗地机上设有环境检测装置，所述获取洗地机在所述活动场景图中的初始位置信息的步骤包括：

获取所述环境检测装置采集到的环境数据；

获取所述环境数据在所述活动场景图中相匹配的环境位置信息；

将所述环境位置信息作为所述初始位置信息。

更进一步地，所述洗地机上设有环境检测装置，所述获取洗地机在所述活动场景图中的初始位置信息的步骤包括：

获取用户指定的所述洗地机在所述活动场景图中的粗略位置信息；

按预设规则控制所述洗地机移动，并不断获取所述环境检测装置采集到的环境数据；

根据所述粗略位置信息和所述环境数据，采用预设定位算法在所述活动场景图中定位出所述洗地机的真实位置信息，以得到所述初始位置信息。

更进一步地，所述预设定位算法为粒子滤波算法或粒子滤波算法的变形算法。

更进一步地，所述环境检测装置至少包括激光雷达和摄像头。

更进一步地，所述活动场景图为栅格图。

更进一步地，所述根据预设转换方法，将所述工作场景图转换成活动场景图的步骤包括：

将所述工作场景图由CAD格式转换为带图层的PDF文件；

将所述PDF文件转换为去除多余图层的JPEG或PNG格式的第一图片文件；

将所述第一图片文件转换为PGM格式的栅格图；