[发明专利]一种自主避障的无人机

权利要求书

1.一种自主避障的无人机，其特征在于，它包括四轴机架（17），在四轴机架（17）上表面固定有上底板（18），上底板（18）与四轴机架（17）之间采用短立柱连接，四轴机架（17）下表面固定有下底板（19），下底板（19）与四轴机架（17）之间采用长立柱连接；在所述四轴机架（17）的四轴端部分别连接有脚架（14）及电机（13），所述脚架（14）固定在四轴机架（17）端部底面，所述电机（13）固定在四轴机架（17）端部上表面，所述桨叶（12）固定在电机（13）上；

所述上底板（18）上固定有飞控板（1），飞控板（1）为带有微控制器的印刷电路板，设置有数个接口，飞控板（1）上分别连接有显示屏（11）、运动姿态解算模块（5）、GPS模块（3）、功能按键（16）及接收机模块（9）；

所述下底板（19）上、与四轴机架（17）间的空间内设置有电池（15）、红外测距模块（21）、前置TOF测距模块（2）及摄像头（6），下底板（19）底表面上设置有超声波模块（22）、下置TOF测距模块（23）、光流模块（4）及激光（10），所述电池（15）、红外测距模块（21）、前置TOF测距模块（2）、摄像头（6）、超声波模块（22）、下置TOF测距模块（23）、光流模块（4）及激光（10）分别通过导线与飞控板（1）的对应接口连接；其中：

所述红外测距模块（21）为两个，对称固定于下底板（19）两侧，摄像头（6）与前置TOF测距模块（2）固定于下底板前方，光流模块（4）及激光（10）固定于下底板（19）中部；

所述前置TOF测距模块（2）与摄像头（6）同一水平线安装，所述摄像头（6）上固定有补光灯（20），所述摄像头（6）内设有无线图传模块（8）并插有SD卡（7）。

2.根据权利要求1所述的自主避障的无人机，其特征在于，所述的摄像头（6）镜头为1600万像素高清镜头。

3.根据权利要求1所述的自主避障的无人机，其特征在于，所述的光流模块（4）为PX4FLOW模块。

4.根据权利要求1所述的自主避障的无人机，其特征在于，所述前置TOF测距模块（2）为微型激光阵列，使用UART通信。

5.根据权利要求1所述的自主避障的无人机，其特征在于，所述的红外测距模块（21）为GP2Y0A21YK0F，模拟量输出。

6.根据权利要求1所述的自主避障的无人机，其特征在于，所述SD卡（7）使用的是256G内存SD卡。

7.根据权利要求1所述的自主避障的无人机，其特征在于，所述的脚架（14）使用3D打印。

8.根据权利要求1所述的自主避障的无人机，其特征在于：所述的无线图传（8）使用Type-C接口配合5.8GHz接收机，使用手机APP显示图像。