[发明专利]传感器单元、传感器系统、机械手、机械臂、服务器装置

权利要求书

1.一种传感器单元，其中，具备：

3个以上力觉传感器，分别具有承受外力的第1受力部，并沿着平面排列；

连接部件，具有承受外力的第2受力部，用于将所述第2受力部所受到的外力向各个所述第1受力部传递，并将所述第1受力部相互连接；以及

输出部，输出与所述第2受力部所受到的外力中的各个所述第1受力部经由所述连接部件承受的分力的、和所述平面正交的正交轴方向的按压力以及和所述平面平行的二轴方向各自的按压力对应的信号，

所述力觉传感器是具有受力片的静电电容型的传感器，所述受力片被从多个翘板部延伸的铰链梁支承、且当所述第1受理部受到外力时从动，所述多个翘板部被与所述平面平行延伸的扭梁旋转支承。

2.根据权利要求1所述的传感器单元，其中，

所述连接部件能够根据所述第1受力部所受到的各个分力而挠曲。

3.根据权利要求1所述的传感器单元，其中，

所述传感器单元还具备将所述连接部件与所述第1受力部以所述连接部件和所述第1受力部的相对角度可自如变更的方式连结的连结部。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的传感器单元，其中，

所述第2受力部构成为：所述第2受力部的至少一部分被配置于在所述连接部件中将所述力觉传感器连结而成的外缘的内侧。

5.一种传感器系统，其中，具备：

权利要求1～4中任一项所述的传感器单元；和

运算装置，基于从所述输出部接收到的值，将所述第2受力部所受到的与所述平面正交的正交轴方向的按压力、围绕所述正交轴的力矩、与所述平面平行的二轴方向各自的按压力、以及围绕所述二轴的各个力矩作为运算结果而输出。

6.根据权利要求5所述的传感器系统，其中，

所述运算装置基于从所述输出部接收到的值、和所述第1受力部与所述第2受力部的距离，来计算所述运算结果。

7.根据权利要求5或6所述的传感器系统，其中，

所述运算装置还具有故障判定部，在所述第2受力部受到了预先设定的外力的情况下，所述故障判定部对从所述输出部接收到的值分别进行比较，来判定所述力觉传感器中的任一个是否产生了故障。

8.一种机械手，其中，具有：

多个接触部，具有与物体接触的接触面；

驱动部，使所述多个接触部以所述接触面对置的方式接近；以及

输出部，在所述驱动部使所述多个接触部接近来夹持物体的情况下，经由所述接触部而输出触觉，

所述接触部具有权利要求1～4中任一项所述的传感器单元。

9.一种机械臂，其中，具有：

臂部，具有一个以上关节；和

在所述臂部的前端设置的权利要求8所述的机械手。

10.一种服务器装置，其中，具备：

传感器信息取得部，取得由权利要求1～4中任一项所述的传感器单元输出的值；和

运算装置，基于由所述传感器信息取得部取得的值，将所述传感器单元的所述第2受力部所受到的与所述平面正交的正交轴方向的按压力、围绕所述正交轴的力矩、与所述平面平行的二轴方向各自的按压力、以及围绕所述二轴的各个力矩作为运算结果而输出。

11.一种运算方法，其中，具备：

取得由权利要求1～4中任一项所述的传感器单元输出的值的步骤；

存储所述传感器单元所涉及的所述第1受力部与所述第2受力部的距离以及相对的位置关系的步骤；以及

基于从所述传感器单元取得的值、和所述第1受力部与所述第2受力部的距离以及相对的位置关系，来将所述传感器单元的所述第2受力部所受到的与所述平面正交的正交轴方向的按压力、围绕所述正交轴的力矩、与所述平面平行的二轴方向各自的按压力、以及围绕所述二轴的各个力矩作为运算结果而输出的步骤。

12.一种计算机可读介质，其中，存储有使计算机执行运算方法的程序，该运算方法具备：

取得由权利要求1～4中任一项所述的传感器单元输出的值的步骤；

存储所述传感器单元所涉及的所述第1受力部与所述第2受力部的距离以及相对的位置关系的步骤；以及

基于从所述传感器单元取得的值、和所述第1受力部与所述第2受力部的距离以及相对的位置关系，来将所述传感器单元的所述第2受力部所受到的与所述平面正交的正交轴方向的按压力、围绕所述正交轴的力矩、与所述平面平行的二轴方向各自的按压力、以及围绕所述二轴的各个力矩作为运算结果而输出的步骤。