[发明专利]一种气体源伪源确认方法

权利要求书

1.一种气体源伪源确认方法，包括以下步骤：

步骤一：获取气体源位置，并将其作为原点，以该原点平行于搜索区域坐标轴建立确认区域坐标系；

步骤二：针对障碍物建立其周围环境的代价地图，并对障碍物进行膨胀处理；

步骤三：根据确认区域坐标系和障碍物周围环境中的代价地图规划确认区域边界，选择矩形区域作为气体源确认区域，使机器人运动，构建确认区域边界；

步骤四：机器人沿确认区域边界独立运动三圈，通过气体传感器测量确认区域边界处气体的浓度；

步骤五：根据下式判断气体源真伪，

O_S→(N_S≥η)∧(n_s/N_S≥ζ)

式中，O_S表示确认区域内含有气体源，表示确认区域内不含气体源；式中符号→代表逻辑条件，∧表示逻辑与，∨表示逻辑或，N_S为一段时间内统计气体浓度超过设定的浓度阈值的次数，n_s为测得气体浓度超过阈值的事件发生时，粒子收敛位置处于确认区域范围内的次数，η和ζ为经验阈值；

其特征在于：所述步骤三中气体源确认区域表示为：

L_conf＝max{6max{σ_x,σ_y},2l_d}

式中，S_conf为确认区域，L_conf为矩形确认区域长或宽，σ_x和σ_y分别为粒子收敛时粒子分布在x和y方向上的标准差，l_d为障碍物经膨胀处理后的长或宽的单方向安全距离，表示确认区域坐标系下x方向的最小值，表示确认区域坐标系下x方向的最大值，表示确认区域坐标系下y方向的最小值,表示确认区域坐标系下y方向的最大值。

2.根据权利要求1所述的一种气体源伪源确认方法，其特征在于：所述步骤二中障碍物进行膨胀处理是基于ROS导航模块的局部代价地图实现的。

3.根据权利要求1所述的一种气体源伪源确认方法，其特征在于：所述步骤二中障碍物进行膨胀处理时，障碍物周边膨胀区域内膨胀代价公式为：

C_ost＝253×exp(-1.0×k×(d-r))

式中，k为膨胀比例因子，d为距离障碍物的距离，r为机器人内切圆半径。

4.根据权利要求1所述的一种气体源伪源确认方法，其特征在于：所述确认区域边界的确认区域边长首先满足L_conf≥6max{σ_x,σ_y}，之后根据机器人导航时无碰撞的要求，对确认区域边界进行扩张，直至所有边界满足导航要求。