[发明专利]一种纳米机器人的控制装置及控制系统

权利要求书

1.一种纳米机器人的控制装置，其特征在于，用于控制位于用户颈部内部的磁性纳米机器人，所述纳米机器人的控制装置包括：

支撑台；

位于所述支撑台表面的颈部固定结构，所述颈部固定结构的横截面为半环形；

位于所述颈部固定结构背离所述支撑台表面的伸缩杆，及与所述伸缩杆朝向所述颈部固定结构一侧设置的机器人控制结构；所述伸缩杆具有垂直于所述支撑台表面的伸缩自由度，以带动所述机器人控制结构在垂直于所述支撑台表面的方向上运动；

所述机器人控制结构的横截面为半环形，且所述机器人控制结构朝向所述颈部固定结构一侧设置有多个阵列排布的磁场单元，所述磁场单元包括工作状态和非工作状态，所述磁场单元用于在工作状态下提供磁场；所有所述磁场单元提供的磁场构成所述磁性纳米机器人的运动磁场；

与所有所述磁场单元连接的控制单元，所述控制单元用于控制所述磁场单元所处状态，并在所述磁场单元处于工作状态时，为所述磁场单元提供工作电流。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述伸缩杆包括：固定杆、套接杆和升降装置；其中，

所述固定杆远离所述机器人控制结构的一端固定于预设固定面，另一端与所述套接杆的一端套接设置；

所述套接杆远离所述固定杆一侧与所述机器人控制结构固定连接；

所述升降装置用于控制所述套接杆在垂直于所述支撑台表面的方向上平动。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述控制单元还用于向所述升降装置发送升降指令，以使所述升降装置根据所述升降指令控制所述套接杆在垂直于所述支撑台表面的方向上平动。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述升降装置还用于获取所述套接杆的位置信息，并向所述控制单元发送；

所述控制单元还用于根据接收的套接杆的位置信息，对所述套接杆当前所处位置进行显示。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，每个所述磁场单元通过一条控制连接线与所述控制单元中的可编程逻辑控制器单独连接；

所述可编程逻辑控制器包括与所述磁场单元的数量对应的连接引脚，每个连接引脚与一条所述控制连接线单独连接，以使所述可编程逻辑控制器通过所述连接引脚单独控制每个所述磁场单元。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述支撑台包括：

固定于预设水平面的底座；

固定于所述底座远离所述预设水平面一侧的手术台。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述磁场单元还包括：在平行于所述磁场单元所在的机器人控制结构表面的转动自由度。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述机器人控制结构表面还包括：

装载装置，所述装载装置包括相对设置的保护面和装载面，所述装载面中设置有多个贯穿所述装载面的环形槽。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述磁场单元包括：继电器、线圈和线棒；所述继电器与所述线圈电连接，所述线圈缠绕在所述线棒表面；

所述继电器包括常闭状态、第一导通状态和第二导通状态；当所述继电器处于常闭状态时，所述线圈与所述控制单元断开连接，所述磁场单元处于非工作状态；

当所述继电器处于第一导通状态时，所述线圈与所述控制单元连接，所述控制单元为所述线圈提供第一方向电流，所述磁场单元处于工作状态，提供第一方向磁场；

当所述继电器处于第二导通状态时，所述线圈与所述控制单元连接，所述控制单元为所述线圈提供第二方向电流，所述磁场单元处于工作状态，提供第二方向磁场；

所述线棒设置于所述环形槽中，以使所述线棒具有转动自由度。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述线棒与所述装载面表面所成角度的取值范围为45°-90°。