[发明专利]一种双球轮驱动的自平衡运动平台

权利要求书

1.一种双球轮驱动的自平衡运动平台，其特征在于，包括：前后两个球轮、限位构件、驱动机构、前轮底板、顶板、后轮底板以及连接架；

所述的限位构件，包括牛眼轴承、牛眼轴承支座、角架和连接板；牛眼轴承采用开孔嵌入式固定在牛眼轴承支座上，牛眼轴承支座的上部通过连接板与角架固定连接；连接板上开有滑槽；

所述的驱动机构，包括全向轮、联轴器、减速器、直流电机和光电编码器；全向轮通过联轴器连接减速器和直流电机，直流电机连接光电编码器；

所述的前球轮通过三个限位构件与前轮底板固定，其中每个限位构件的牛眼轴承与前球轮表面相切，角架的上端固定在前轮底板上；沿前球轮中间周线安装束紧环，束紧环通过连接板上的滑槽定位，并通过螺栓螺母进行紧固；三个限位构件、束紧环和前轮底板共同固定前球轮；所述的前球轮安装有三个驱动机构，驱动机构的全向轮与前球轮的表面相切，驱动机构的联轴器处安装电机支座，电机支座固定在前轮底板上；所述的前球轮由三个全向轮驱动，实现全向移动的功能；

所述的后球轮通过四个限位构件与后轮底板固定，其中每个限位构件的牛眼轴承与后球轮表面相切，角架的上端固定在后轮底板上；沿后球轮中间周线安装束紧环，束紧环通过连接板上的滑槽定位，并通过螺栓螺母进行紧固；四个限位构件、束紧环和后轮底板共同固定后球轮；所述的后球轮安装有一个驱动机构，驱动机构的全向轮放置在后轮底板中心的通孔，并与后球轮的表面相切，驱动机构的联轴器处安装电机支座，电机支座固定在后轮底板上；所述的后球轮通过一个全向轮驱动，实现侧向移动的功能；

所述的前轮底板通过支撑杆和固定法兰固定连接顶板，顶板上固定安装有主控板；

所述的前轮底板通过连接架与后轮底板连接一起，在连接架上固定安装有电机驱动模块；电机驱动模块通过电源线连接驱动前球轮的三个直流电机和驱动后球轮的单个直流电机；电机驱动模块还连接主控板；

所述的后轮底板上固定有电源，电源为电机驱动模块供电。

2.根据权利要求1所述的自平衡运动平台，其特征在于，所述的牛眼轴承，在安装时，沿牛眼轴承支座上的通孔的轴线方向上移动，以与球轮表面相切。

3.根据权利要求1或2所述的自平衡运动平台，其特征在于，所述的连接板，与牛眼轴承支座的连接处设计有滑槽，使得在安装时，牛眼轴承支座相对连接板能上下移动，在固定好位置后，用螺栓和螺母紧固连接。

4.根据权利要求1所述的自平衡运动平台，其特征在于，所述的自平衡运动平台在横向移动或自转时，前球轮和后球轮均为主动轮；当自平衡运动平台朝其他方向运动时，前球轮为主动轮，后球轮为从动轮。

5.根据权利要求1或4所述的自平衡运动平台，其特征在于，所述的前球轮和后球轮同时朝一侧移动时，实现自平衡运动平台的横向移动。