[发明专利]墙板的夹持装置

说明书

本发明公开了一种墙板的夹持装置，夹持装置用于夹持墙板，夹持装置包括：基座、夹持板、夹持爪、摆动驱动机构。其中夹持板连接在基座上，夹持板可相对于基座移动以对墙板限位。夹持爪可摆动地连接在夹持板上，夹持爪的运动面与夹持板的运动面垂直。摆动驱动机构用于驱动夹持爪在张开位置和收纳位置之间摆动，夹持爪在张开位置时用于夹紧墙板，夹持爪在收纳位置时用于脱离墙板。本发明实施例的夹持装置，当夹持装置夹持墙板时，夹持板可移动到墙板的侧面对墙板限位，由于夹持爪的运动面与夹持板的运动面垂直，当夹持板移动到墙板的一侧面后，夹持爪摆动后移动到墙板的另一侧面，使墙板被夹紧。夹持装置在夹持墙板后墙板不易翻倒或歪斜。

技术领域

本发明属于建筑机器人技术领域，具体是一种墙板的夹持装置。

背景技术

相关技术采用的夹持机构大多为气动或液动驱动，机构复杂，需要设置各类阀体、气液源、管路等结构，且夹爪结构较小，无法夹住较大的物料，使用范围受限。也有的夹持机构在夹持物料的过程中极易出现卡顿，在运动时的位置和动力端位置相距较远，导致夹持过程中不能连续运动。还有的夹持机构不能实现搬运，夹持过程中物料容易滑落或歪斜。此外，夹持机构在夹持大物料时，难以将大物料切换姿态，切换过程中大物料容易倾倒或翻倒。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种墙板的夹持装置，所述夹持装置可将墙板夹紧，夹持过程中墙板不易翻倒，可解决夹持墙板的过程中墙板容易滑脱或翻倒的问题。

根据本发明实施例的一种墙板的夹持装置，所述夹持装置用于夹持墙板，所述夹持装置包括：基座；夹持板，所述夹持板连接在所述基座上，所述夹持板可相对于所述基座移动，以对所述墙板限位；夹持爪，所述夹持爪可摆动地连接在所述夹持板上，所述夹持爪的运动面与所述夹持板的运动面垂直；摆动驱动机构，所述摆动驱动机构用于驱动所述夹持爪在张开位置和收纳位置之间摆动，所述夹持爪在张开位置时用于夹紧所述墙板，所述夹持爪在收纳位置时用于脱离所述墙板。

根据本发明实施例的墙板的夹持装置，当夹持装置夹持墙板时，夹持板可移动到墙板的侧面对墙板进行限位，由于夹持爪的运动面与夹持板的运动面垂直，当夹持板移动到墙板的一侧面后，夹持板上的夹持爪摆动后可移动到墙板的另一侧面，使墙板被夹紧并限制在夹持爪、夹持板、基座所围成的空间内。夹持装置在夹持墙板后墙板不易翻倒或歪斜。

根据本发明一个实施例的墙板的夹持装置，所述夹持板上间隔设有多个所述夹持爪，多个所述夹持爪由同一组摆动驱动机构联动控制，以使多个所述夹持爪动作一致。

可选的，所述摆动驱动机构包括：摆动电机；摆动推动杆，所述摆动推动杆包括多个，每个所述摆动推动杆的一端均连接所述摆动电机，每个所述摆动推动杆的另一端分别连接一个所述夹持爪，所述摆动电机驱动所述摆动推动杆摆动。

进一步的，所述摆动驱动机构还包括：摆动连接板，所述摆动连接板连接在所述摆动电机的电机轴上，多个所述摆动推动杆的一端均转动连接在所述摆动连接板上。

有利的，至少一个所述摆动推动杆的端部通过球关节轴承连接在所述摆动连接板上。

可选的，所述夹持板与所述夹持爪之间设有铰链销，所述摆动推动杆的一端连接所述铰链销。

根据本发明一个实施例的墙板的夹持装置，所述基座包括两个轨道板，两个所述轨道板相对设置，每个所述轨道板上均设有第一滑槽，所述夹持板设在两个所述轨道板的一侧，所述夹持板对应每个所述轨道板均设有配合在所述第一滑槽内的第一导动体；移动驱动机构，所述移动驱动机构用于驱动所述夹持板在夹持状态和松弛状态之间切换，且使所述夹持板相对所述基座翻转时所述第一导动体沿所述第一滑槽活动，在夹持状态所述夹持板用于将墙板限制在所述基座的支撑面上，在松弛状态所述夹持板脱离所述墙板。