[发明专利]一种基于高速脉冲式图像传感器的端点检测算法

权利要求书

1.一种基于高速脉冲式图像传感器的端点检测算法，其特征在于：具体为：

1）.将高速脉冲转化为带有方向的事件信号：对一个位置为[x_k ,y_k]的像素，取一段时间ts，统计其脉冲数，与其邻近的ts内的脉冲数相减，差值超过阈值pth就认为有触发事件，并且保留相减的符号作为事件的极性，高速脉冲信号就转变成了动态事件信号，记做e_k =[u_k^T ,t_k ,p_k]^T，其中uk=[x_k ,y_k]^T，代表事件发生的位置，t_k代表事件发生的时间，p_k代表事件的极性，为1或-1；

通过事件点的方向和位置，判断一系列数据属于一条直线，也就是确定一对端点 事件；

2）对认定为同一条直线上的点进行方向规划：对每条直线L⁽ⁱ⁾，都有两个向量x_k⁽ⁱ⁾和y_k⁽ⁱ⁾， 这两个向量包括了直线上每个像素投射在x轴方向和y轴方向上的运动，用w代表传感器的宽度，h代表传感器的高度；对于脉冲式图像传感器，把单位时间产生脉冲数目做差，其绝对值定义为活跃度A_k⁽ⁱ⁾；在长度为l的直线上有事件发生时，每个像素活跃度都会增加；当一个带方向的事件ok= [u_k^T ,v_k^T , t_k ,p_k]^T出现在直线L⁽ⁱ⁾ 上时，按式（1）（2）更新x_k⁽ⁱ⁾和y_k⁽ⁱ⁾ ：

其中x=1 ,2 ,…,w，y=1 ,2 ,…,h，l是用来选定活跃度邻近范围的参数；

当一个点的活跃度超过设定的阈值Aup ^(px)时，像素被标定位活跃点，这种判断也应用到x轴y轴的投影上；当|θ_k⁽ⁱ⁾|π/4时，就认为这条线更接近水平，直线上的每一个点都对应唯一的x坐标，则在x_k⁽ⁱ⁾上进行搜索，否则就更接近竖直，在y_k⁽ⁱ⁾上搜索；

当一个带方向的事件o_k出现在直线L ⁽ⁱ⁾ 上时，在事件所在的邻域搜索活跃的像素；当|θ_k⁽ⁱ⁾|π/4时，从x_k开始在x_k ⁽ⁱ⁾内搜索，否则在y_k⁽ⁱ⁾上搜索；端点为每个方向上最远的活动像素，设定最小长度为l/2； 通过计算活跃度和分类规划，找到线段上的2个端点，进行平滑处理后，输出端点出现的时间和空间位置。