[发明专利]补偿无刷直流电机反电动势常数的无位置控制系统

权利要求书

1.一种补偿无刷直流电机反电动势常数的无位置控制系统，其特征在于，包括：

对给定参考速度值与实际反馈速度值的差进行比例积分调节后输出参考电流值的速度PI控制器，

对速度PI控制器输出的参考电流值与实际反馈电流值的差进行比例积分调节后输出相应控制信息的电流PI控制器，

根据接收到的控制信息生成对应导通相PWM控制波的位置矢量控制器，

取转子的三相电流的最大值给反电动势计算模块和电流PI调节器的转子电流检测模块，

将实际位置与估计位置的差值转换为误差增益因子K的位置误差检测模块，其中误差增益因子K用于区分估计的转子位置位于换向点之前或之后，

根据反电动势与反电动势常数K_e相除后得到转子角速度的估计值且对积分后得到转子位置角θ_m的反电动势计算模块，

将转子位置产生的偏差转化的误差增益因子K后与电流误差积分相乘得到的补偿因子ΔK_e送入反电势常数补偿PI调节器得到补偿反电动势常数的反电动势常数补偿模块。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，当误差为零时，K＝-1；当误差非零时，K＝+1。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，反电动势计算模块中反电动势θ_m为：

其中，ω_m为转子的速度，K_e为反电动势常数，K_T为转矩常数，数值上K_e＝K_T，L为定子电感，J为转动惯量，i_error为电流误差。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，反电动势补偿模块中，

其中，e_{par_error}为电机参数变化引起的反电动势误差，ω_m为转子的速度，iⁿ⁺¹为第n+1次电流采样值，为模型计算出的第n+1次电流模型参考值；

当电机参数变化时，转子的速度ω_m与电阻的变化量ΔR的关系为：

转子的速度ω_m与反电动势常数K_e的关系为：

式中，e_{BMFcon_error}为反电动势常数K_e变化引起的反电动势变化。