[发明专利]减振装置对惯性导航系统的性能影响测试方法

权利要求书

1.一种减振装置对惯性导航系统的性能影响测试方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，建立常规陀螺误差模型，所述陀螺误差包括陀螺安装误差、标度因数误差和随机漂移误差；

步骤2，在步骤1对常规陀螺误差建模的基础上，将步骤1所述三类误差的误差考虑引入减振装置后产生的影响，建立新的误差模型；

步骤3，通过标定测试，利用步骤1、2得到的两种误差模型，为定量评估陀螺性能提供误差数据，验证陀螺仪仿真数据的有效性；

步骤4，根据步骤3得到的误差数据，对天线姿态角误差影响分析，进一步分析隔振装置的增加对于姿态解算的影响。

2.根据权利要求1所述的减振装置对惯性导航系统的性能影响测试方法，其特征在于，步骤1所述常规陀螺误差模型为：

陀螺实际输出由陀螺理想输出ω^b以及陀螺各项误差组成，误差模型为：

其中，为陀螺实际输出，ω^b为无误差陀螺输出，ε^b为陀螺零偏，ω_s为标度因数误差，ω_θ为非正交耦合误差，ω_G为加速度敏感误差，η为随机噪声项；

1)陀螺零偏

式中，为陀螺零偏在陀螺仪三轴上的分量；

2)陀螺标度因数误差

式中，为陀螺标度因数误差系数矩阵；

3)陀螺加速度敏感误差

式中，为陀螺加速度敏感误差的系数矩阵，为陀螺仪理想三轴上的加速度；

4)陀螺非正交耦合误差

式中，为陀螺非正交耦合误差的系数矩阵；

5)陀螺随机噪声

η＝ε_r+ω_g

式中，ω_g为白噪声，ε_r为一阶马尔科夫过程随机噪声。

3.根据权利要求2所述的减振装置对惯性导航系统的性能影响测试方法，其特征在于，步骤2所述新的陀螺误差模型为：

加入减振装置后的陀螺实际输出由陀螺理想输出ω^b和加入减振装置后的陀螺各项误差组成，为：

其中，ε′^b为增加减振装置后的陀螺零偏，ω′_s为增加减振装置后的标度因数误差，ω′_θ为增加减振装置后的非正交耦合误差，ω′_G为增加减振装置后的加速度敏感误差,η′为增加减振装置后的随机噪声项,G_A为增加减振装置后的安装误差系数矩阵；

1)加减振装置后的陀螺零偏表示为：

其中：为陀螺零偏在陀螺仪三轴上的分量；

2)加减振装置后的陀螺标度因数误差表示为：

其中，为加减振装置后的陀螺标度因数误差系数矩阵；

3)加减振装置后的陀螺加速度敏感误差表示为：

其中，为加减振装置陀螺加速度敏感误差的系数矩阵；

4)加减振装置后的陀螺非正交耦合误差表示为：

其中，为加减振装置后陀螺非正交耦合误差的系数矩阵。