[发明专利]人体骨骼关键点提取方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种人体骨骼关键点提取方法，其特征在于，包括：

从深度摄像机获取同一时刻的彩色图和深度图，并同步所述彩色图和深度图的位置；

在所述彩色图中进行人体检测，得到人体检测框；

根据所述人体检测框和深度图，计算人体区域深度平均值；

根据所述人体区域深度平均值，对所述深度图进行滤波，得到人体深度图；

根据所述彩色图，对所述人体深度图进行修正；

根据修正后的人体深度图，提取人体骨骼关键点；

所述根据所述彩色图，对所述人体深度图进行修正具体为：

计算所述彩色图的梯度图；

根据所述人体深度图，将所述梯度图中位于人体区域外的像素点的像素值设为0；

获取梯度图中像素值不为零的像素点，得到第一像素点；

获取所述第一像素点在所述人体深度图中对应的像素点，得到第二像素点；

在所述人体深度图中获取所述第二像素点的预设大小的邻域；

若所述第二像素点在所述邻域内为局部极小值点，则将所述第二像素点的像素值设为0。

2.根据权利要求1所述的人体骨骼关键点提取方法，其特征在于，所述根据所述人体检测框和深度图，计算人体区域深度平均值具体为：

将所述人体检测框缩小预设的倍数；

根据缩小后的人体检测框，对所述彩色图进行二值化处理，得到掩膜图；

根据所述深度图和掩膜图，计算人体区域深度平均值。

3.根据权利要求2所述的人体骨骼关键点提取方法，其特征在于，所述根据缩小后的人体检测框，对所述彩色图进行二值化处理，得到掩膜图具体为：

将处于缩小后的人体检测框内的像素点的像素值设为1，将处于缩小后的人体检测框外的像素点的像素值设为0，得到掩膜图。

4.根据权利要求2所述的人体骨骼关键点提取方法，其特征在于，所述根据所述深度图和掩膜图，计算人体区域深度平均值具体为：

根据所述掩膜图和深度图，计算得到掩膜深度图；

获取所述掩膜深度图中非零的像素值，并将所述像素值从小到大进行排列，得到递增序列；

计算所述递增序列的最大平缓区间，所述最大平缓区间的两端的取值之差与预设的正数之和与区间长度的比值最小；

计算所述递增序列中处于所述最大平缓区间的像素值的平均值，得到人体区域深度平均值。

5.根据权利要求4所述的人体骨骼关键点提取方法，其特征在于，所述计算所述递增序列的最大平缓区间具体为：

根据第一公式，计算所述递增序列的最大平缓区间，所述第一公式为a为所述递增序列，b为最大平缓区间，r和l分别为区间的两端，且r＞l，c为预设的正数。

6.根据权利要求1所述的人体骨骼关键点提取方法，其特征在于，所述根据所述人体区域深度平均值，对所述深度图进行滤波，得到人体深度图具体为：

根据第二公式，对所述深度图进行滤波，得到人体深度图，所述第二公式为D”(p)为人体深度图，D(p)为所述深度图，p为像素点，c为所述人体区域深度平均值，ε为预设的常数，Q为所述人体检测框。

7.根据权利要求1所述的人体骨骼关键点提取方法，其特征在于，所述根据所述人体深度图，将所述梯度图中位于人体区域外的像素点的像素值设为0具体为：

若所述人体深度图中的一像素点的像素值为0，则将所述一像素点在所述梯度图中对应的像素点的像素值设为0。