[发明专利]一种障碍物轮廓的确定方法及装置、车辆、存储介质

说明书

一种障碍物轮廓的确定方法及装置、车辆、存储介质，该方法包括：将初始坐标系中的障碍物轮廓点的初始点集进行坐标系转换，获得初始点集在目标坐标系的目标坐标参数；其中，初始坐标系为根据车辆启动时的位姿建立的坐标系，目标坐标系的横坐标轴与初始坐标系的横坐标轴成一定夹角；根据目标坐标参数将初始点集拟合成第一直线；获取第一直线对应的标准差；根据目标坐标参数将初始点集拟合成第二直线和第三直线；获取第二直线对应的标准差与第三直线对应的标准差的总和，根据第一直线对应的标准差与总和的差值，确定出障碍物轮廓。实施本发明实施例，能够减小障碍物的拟合轮廓与实际轮廓的偏差，提高障碍物轮廓点的拟合结果的准确率。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物轮廓的确定方法及装置、车辆、存储介质。

背景技术

车辆一般安装有能够检测障碍物的传感器器件，如超声波传感器和激光雷达等。以超声波传感器为例，其发射的超声波在撞击到障碍物时将会发生反射，超声波传感器在接收到障碍物反射的超声波时，能够确定出反射点的位置，即障碍物轮廓点的位置，进而能够将检测到的障碍物轮廓点的点集进行拟合，确定出障碍物轮廓。目前，在拟合障碍物轮廓点的点集时，一般是直接利用最小二乘法进行拟合，而不考虑点集的分布情形，有时会导致障碍物的拟合轮廓与障碍物实际轮廓存在较大偏差，拟合结果准确率较低。

发明内容

本发明实施例公开了一种障碍物轮廓的确定方法及装置、车辆、存储介质，能够减小障碍物的拟合轮廓与实际轮廓的偏差，提高障碍物轮廓点的拟合结果的准确率。

本发明实施例第一方面公开了一种障碍物轮廓的确定方法，所述方法包括：

将初始坐标系中的障碍物轮廓点的初始点集进行坐标系转换，获得所述初始点集在目标坐标系的目标坐标参数；其中，所述初始坐标系为根据车辆启动时的位姿建立的坐标系，所述目标坐标系的横坐标轴与所述初始坐标系的横坐标轴成一定夹角；

根据所述目标坐标参数将所述初始点集拟合成第一直线；

获取所述第一直线对应的标准差；

根据所述目标坐标参数将所述初始点集拟合成第二直线和第三直线；

获取所述第二直线对应的标准差与所述第三直线对应的标准差的总和；

根据所述第一直线对应的标准差与所述总和的差值，确定出所述障碍物轮廓。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述将初始坐标系中的障碍物轮廓点的初始点集进行坐标系转换，获得所述初始点集在目标坐标系的目标坐标参数，包括：

获取障碍物轮廓点的初始点集在初始坐标系中的初始坐标参数；

根据所述初始坐标参数中的初始横坐标值的最大值、初始横坐标值的最小值、初始纵坐标值的最大值与初始纵坐标值的最小值，确定出偏向角；

将所述初始坐标系旋转所述偏向角，获得目标坐标系；

根据所述偏向角将所述初始坐标参数进行转换计算，获得所述初始点集在目标坐标系的目标坐标参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述第一直线对应的标准差与所述总和的差值，确定出所述障碍物轮廓，包括：

当所述第一直线对应的标准差与所述总和的差值大于预设的差值时，将所述第一直线确定为所述障碍物轮廓；

当所述第一直线对应的标准差与所述总和的差值小于或等于所述预设的差值时，将所述第二直线和所述第三直线确定为所述障碍物轮廓。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述目标参数包括目标横坐标值和目标纵坐标值；所述根据所述目标坐标参数将所述初始点集拟合成第一直线，包括：