[发明专利]一种高性能仿生足式机器人的腿足机构

说明书

本发明公开了一种高性能仿生足式机器人的腿足机构，一种高性能仿生足式机器人的腿足机构，包括机械腿部和机械脚部，所述机械腿部的底部固定安装有安装座，所述机械脚部可拆卸固定安装在安装座的底部，所述机械腿部的顶部滑动连接有升降块，且升降块的底部设置有升降组件，所述升降组件包括开设在升降块底部的调节槽，所述调节槽的顶部内壁上固定安装有滑杆，所述滑杆的底部滑动连接有升降杆。本发明结构简单，此六足机器人的腿足机构本体可以对机械腿部的长度进行调节，同时机械脚部设置的快速拆装结构，大大方便了使用者对机械脚部的更换，操作简单，满足了人们的使用需求，具有较强的实用性。

技术领域

本发明涉及六足机器人相关技术领域，具体为一种高性能仿生足式机器人的腿足机构。

背景技术

在自然界和人类社会中存在一些人类无法到达的地方和可能危及人类生命的特殊场合。如行星表面、灾难发生矿井、防灾救援和反恐斗争等，对这些危险环境进行不断地探索和研究，寻求一条解决问题的可行途径成为科学技术发展和人类社会进步的需要。地形不规则和崎岖不平是这些环境的共同特点。从而使轮式机器人和履带式机器人的应用受到限制。以往的研究表明轮式移动方式在相对平坦的地形上行驶时，具有相当的优势运动速度迅速、平稳，结构和控制也较简单，但在不平地面上行驶时，能耗将大大增加，而在松软地面或严重崎岖不平的地形上，车轮的作用也将严重丧失移动效率大大降低。为了改善轮子对松软地面和不平地面的适应能力，履带式移动方式应运而生但履带式机器人在不平地面上的机动性仍然很差行驶时机身晃动严重。与轮式、履带式移动机器人相比在崎岖不平的路面步行机器人具有独特优越性能在这种背景下多足步行机器人的研究蓬勃发展起来。而仿生步行机器人的出现更加显示出步行机器人的优势。

六足机器人又叫蜘蛛机器人，是多足机器人的一种。仿生式六足机器人，顾名思义，六足机器人在我们理想架构中，我们借鉴了自然界。

六足机器人在实际使用的过程中，其腿部长度是固定的，无法根据实际使用需求进行调节，同时由于六足机器人长时间使用过程中，其脚部与地面直接接触，所以磨损很大，因而需要及时更换脚部，但是现有的脚部安装结构复杂，不便于更换，上述问题无疑给使用者带来了不便，所以我们提出了一种高性能仿生足式机器人的腿足机构，用以解决上述所提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高性能仿生足式机器人的腿足机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种高性能仿生足式机器人的腿足机构，包括机械腿部和机械脚部，所述机械腿部的底部固定安装有安装座，所述机械脚部可拆卸固定安装在安装座的底部，所述机械腿部的顶部滑动连接有升降块，且升降块的底部设置有升降组件。

优选的，所述升降组件包括开设在升降块底部的调节槽，所述调节槽的顶部内壁上固定安装有滑杆，所述滑杆的底部滑动连接有升降杆，所述升降杆的底部和机械腿部的顶部固定连接，所述升降杆的一侧固定安装有驱动齿条，所述调节槽的一侧内壁上固定安装有抱闸电机，所述抱闸电机的输出轴上焊接有驱动齿轮，且驱动齿轮和驱动齿条相啮合，所述升降杆的一侧固定安装有制动组件，当需要对机械腿部的整体高度进行调节时，此时启动抱闸电机，抱闸电机会带动驱动齿轮进行转动，而驱动齿轮和驱动齿条相啮合，所以可以带动升降杆进行升降，因而可以对机械腿部的整体高度进行调节。

优选的，所述安装座的底部开设有安装槽，所述机械脚部的顶部固定安装有固定块，所述固定块的顶部固定安装有半球形块，所述安装槽的顶部内壁上滑动连接有对称设置的两个推动板，两个推动板相互靠近的一侧均固定安装有弧形块，且两个弧形块相互靠近的一侧固定连接有对称设置的两个伸缩杆，两个推动板相互远离的一侧均固定安装有复位组件，当需要将机械脚部固定安装在安装座的底部时，此时将机械脚部上的半球形块贯穿两个弧形块之间，因而会使得半球形块挤压两个弧形块向相互远离的一侧进行移动，同时会挤压复位组件，当半球形块穿过两个弧形块之间和安装槽的顶部内壁相卡合时，在复位组件的复位推力下，会使两个弧形块复位，因而在两个弧形块的作用下，可以对固定块进行固定，操作简单。