[发明专利]自动导引车行驶控制方法、装置及计算机系统

说明书

本申请实施例公开了自动导引车行驶控制方法、装置及计算机系统，所述方法包括：在自动导引车AGV行驶过程中，通过所述AGV配备的深度相机采集行驶方向上的深度数据；通过将所述深度数据转化为点云数据，以及对所述点云数据进行聚类处理，对所述深度相机第一工作区内是否存在障碍物进行检测；如果检测到所述第一工作区内存在障碍物，则进行避障处理。通过本申请实施例，可以降低AGV撞车、撞人事故的发生概率。

技术领域

本申请涉及深度相机障碍物检测技术领域，特别是涉及自动导引车行驶控制方法、装置及计算机系统。

背景技术

在以线上与线下相结合为特色的“新零售”商品对象信息服务模式下，可以通过在线下铺设实体店铺，并结合线上的信息服务能力，为用户提供更全面更便捷的服务。线下实体店铺的类型可以有多种，包括超市，餐饮店，等等。其中，对于“新零售”模式下的线下“餐饮店”可以为用户提供用餐服务，用户可以直接到店内进行就餐，通过线上点餐等方式完成下单。在餐饮店用餐过程的多个环节，都可以体现出与传统餐厅的不同，这种不同就包括在多个环节上的“无人值守”。例如，厨房将具体的餐品加工完成之后，还可以通过机器人送餐的方式，实现从出餐口到桌位的送餐，而不再需要人工服务，等等。

其中，关于机器人送餐，具体实现时，可以是用AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)小车作为运输工具，厨房制作好的餐品，可以在服务器的调度下，由AGV小车运输至具体的桌位。具体实现时，通常可以在餐饮店内铺设AGV车道，在AGV车道的沿途布设具体的桌位。另外，在车道路面等处与具体桌位对应的位置还可以设置有导航码(例如二维码)，AGV在行驶的过程中，通过对途经的导航码进行扫码判断是否到达目的地，如果是，则停车，顾客可以从AGV小车上取下餐品，之后，AGV小车再返回到取餐口执行下一次送餐任务。

但是，由于顾客(人)与AGV并未完全隔离，顾客(人)可以很轻易的接触到AGV，并且有些顾客可能会出于好奇等目的，在AGV正常行驶过程中，可能会突然伸出手去挡在AGV前方。或者由于AGV作为一种机器，无法做到完全零故障，即AGV运行过程中，可能突然发生硬件或软件故障，停在轨道上，这也会成为后续来往车辆的障碍，影响后续来往车辆的正常运行。

因此，如何有效降低AGV行驶过程中撞车或撞人事故的发生概率，成为需要本领域技术人员解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了自动导引车行驶控制方法、装置及计算机系统，可以降低AGV撞车、撞人事故的发生概率。

本申请提供了如下方案：

一种自动导引车行驶控制方法，包括：

在自动导引车AGV行驶过程中，通过所述AGV配备的深度相机采集行驶方向上的深度数据；

通过将所述深度数据转化为点云数据，以及对所述点云数据进行聚类处理，对所述深度相机第一工作区内是否存在障碍物进行检测；

如果检测到所述第一工作区内存在障碍物，则进行避障处理。

一种智能打扫设备的行驶控制方法，包括：

在智能打扫设备行驶过程中，通过所述智能打扫设备配备的深度相机采集行驶方向上的深度数据；

通过将所述深度数据转化为点云数据，以及对所述点云数据进行聚类处理，对所述深度相机第一工作区内是否存在障碍物进行检测；

如果检测到所述第一工作区内存在障碍物，则控制所述智能打扫设备进行避障处理。

一种无人驾驶车辆的行驶控制方法，包括：

在无人驾驶车辆行驶过程中，通过所述无人驾驶车辆配备的深度相机采集行驶方向上的深度数据；