[发明专利]一种爬货架机器人

权利要求书

1.一种爬货架机器人，其特征在于，包括移动底盘（1），所述移动底盘（1）上前后两侧分别设有爬升机构，所述爬升机构包括对称设置在移动底盘（1）左右两侧的爬升结构，所述爬升结构包括位于内侧的第一爬升组件和位于外侧的第二爬升组件，所述第一爬升组件包括纵向设置的第一支架（2），所述第一支架（2）的顶部设有第一爬升链轮（3），所述第一支架（2）的底部设有第二爬升链轮（4），第一爬升链轮（3）和第二爬升链轮（4）通过第一爬升链条（5）连接，所述第一爬升链条（5）上设有第一爬升板（6），所述第二爬升组件包括纵向设置的第二支架（7），所述第二支架（7）的顶部设有第三爬升链轮（8），所述第二支架（7）的底部设有第四爬升链轮（9），第三爬升链轮（8）和第四爬升链轮（9）通过第二爬升链条（10）连接，所述第二爬升链条（10）上设有第二爬升板（11），所述移动底盘（1）上设有控制器（12）、无线通信模块（13）、用于抓取物品的机械臂（14）、用于驱动第二爬升链轮（4）转动的第一驱动机构和用于驱动第四爬升链轮（9）转动的第二驱动机构，所述控制器（12）分别与移动底盘（1）、无线通信模块（13）、机械臂（14）、第一驱动机构和第二驱动机构电连接；所述爬升机构还包括第一驱动轴（15），所述爬升机构中的两个第二爬升链轮（4）都套设在第一驱动轴（15）上，所述第一驱动轴（15）上还套设有第一爬升同步带轮（16），所述第一驱动机构包括第一爬升驱动电机（17）、第一驱动同步带轮（18）和第一同步机构（19），所述第一爬升驱动电机（17）用于驱动第一驱动同步带轮（18）转动，所述第一驱动同步带轮（18）通过第一同步机构（19）与两个第一爬升同步带轮（16）连接，所述第一同步机构（19）用于使两个第一爬升同步带轮（16）能够同步反方向同速转动，所述第一爬升驱动电机（17）与控制器（12）电连接；所述第二支架（7）下方设有左右走向的导轨（26），所述导轨（26）上设有可沿导轨（26）左右移动的滑块（27），所述第二支架（7）底部与滑块（27）固定连接，所述爬升机构的两个第二支架（7）顶部通过连接条（28）连接，所述移动底盘（1）上设有驱动滑块（27）沿导轨（26）平移的平移驱动机构，所述平移驱动机构与控制器（12）电连接。

2.根据权利要求1所述的一种爬货架机器人，其特征在于，所述爬升机构还包括第二驱动轴（20），所述爬升机构中的两个第四爬升链轮（9）都套设在第二驱动轴（20）上，所述第二驱动轴（20）上还套设有第二爬升同步带轮（21），所述第二驱动机构包括第二爬升驱动电机（22）、第二驱动同步带轮（23）和第二同步机构（24），所述第二爬升驱动电机（22）用于驱动第二驱动同步带轮（23）转动，所述第二驱动同步带轮（23）通过第二同步机构（24）与两个第二爬升同步带轮（21）连接，所述第二同步机构（24）用于使两个第二爬升同步带轮（21）能够同步反方向同速转动，所述第二爬升驱动电机（22）与控制器（12）电连接。

3.根据权利要求2所述的一种爬货架机器人，其特征在于，所述第一驱动轴（15）沿轴向设有贯穿第一驱动轴（15）的通孔，所述爬升机构的第二驱动轴（20）穿过其上的第一驱动轴（15）内的通孔且与第一驱动轴（15）不接触。

4.根据权利要求1所述的一种爬货架机器人，其特征在于，所述移动底盘（1）底部设有第一摄像头（25），所述第一摄像头（25）与控制器（12）电连接。

5.根据权利要求1所述的一种爬货架机器人，其特征在于，所述平移驱动机构包括平移驱动电机（29）、平移丝杆（30）、平移丝母（31）和连接杆（32），所述平移丝杆（30）沿左右走向水平设置，所述平移丝母（31）设置在平移丝杆（30）上，所述连接杆（32）套设在平移丝杆（30）外侧且与平移丝母（31）固定连接，所述连接杆（32）与平移丝杆（30）相互垂直，所述连接杆（32）两端分别与移动底盘（1）左侧的前后两端的滑块（27）固定连接，所述平移驱动电机（29）用于驱动平移丝杆（30）转动，所述平移驱动电机（29）与控制器（12）电连接。