[发明专利]一种剪式门机芯及其控制方法

权利要求书

1.一种剪式门机芯，包括主体骨架(4)、转动连接在主体骨架(4)一侧的摇臂(5)、与所述摇臂(5)固定连接的扇门(6)、用于驱动摇臂(5)转动的电机(1)，其特征在于，所述电机(1)通过连杆组件驱动摇臂(5)动作，所述连杆组件包括在端部相互铰接的从动杆(8)、连接杆(9)，所述从动杆(8)远离连接杆(9)的一端与主体骨架(4)转动连接，所述连接杆(9)远离从动杆(8)的一端与摇臂(5)转动连接；当扇门(6)处于关闭状态时，所述从动杆(8)与连接杆(9)轴线平行。

2.根据权利要求1所述的一种剪式门机芯，其特征在于，还包括弹性件(7)，所述弹性件(7)的弹性复位力使连杆组件带动扇门(6)打开。

3.根据权利要求1所述的一种剪式门机芯，其特征在于，所述连杆组件还包括与电机(1)的输出轴相连的驱动杆(11)，所述驱动杆(11)能够在主体骨架(4)表面做360°的转动。

4.根据权利要求3所述的一种剪式门机芯，其特征在于，所述连杆组件还包括与驱动杆(11)转动连接的传动杆(10)，所述传动杆(10)还转动连接在从动杆(8)与连接杆(9)的铰接处。

5.根据权利要求1所述的一种剪式门机芯，其特征在于，所述从动杆(8)远离连接杆(9)的一端与固定转轴(13)铰接，所述固定转轴(13)固定在主体骨架(4)上。

6.根据权利要求1所述的一种剪式门机芯，其特征在于，所述摇臂(5)上安装限位轮(16)，所述主体骨架(4)上设置与限位轮(16)相匹配的限位滑块(17)，所述限位轮(16)能够在所述限位滑块(17)上滑动。

7.根据权利要求6所述的一种剪式门机芯，其特征在于，所述限位轮(16)上固定连接定位装置，所述主体骨架(4)上设置两个到位传感器(15)；当扇门(6)处于关闭状态时，一个到位传感器(15)感应到所述定位装置；当扇门(6)处于打开状态时，另一个到位传感器(15)感应到所述定位装置。

8.根据权利要求1至7中任一所述的一种剪式门机芯的控制方法，其特征在于：

所述电机(1)由驱动器(2)进行控制；

扇门(6)打开或关闭的过程中，驱动器(2)通过位置、速度、电流三闭环的动态反馈，控制电机输出功率和/或输出力矩；

扇门(6)处于打开或关闭的状态时，驱动器(2)驱动电机生成保持力矩；

当驱动器(2)收到外部防夹信号或急停信号时，驱动器(2)根据当前电机运转速度，立即驱动电机生成一个与当前运动方向相反的反向力矩。

9.根据权利要求8所述的一种剪式门机芯的控制方法，其特征在于：

位置、速度闭环的动态反馈方法为：采用编码器信号作为位置、速度的采集输入，通过RC滤波，去除杂波信号，再由施密特进行二次整型，最终送给驱动器(2)中的中央处理器数字信号；

电流闭环的动态反馈方法为：采用采样电阻并通过滤波整形，再经过二级放大，然后送给驱动器(2)中的中央处理器进行采样分析。

10.根据权利要求8所述的一种剪式门机芯的控制方法，其特征在于，当在扇门(6)关闭过程中，驱动器(2)收到外部防夹信号或急停信号时：立即保存当前电机运行参数，并停车电机当前运转方向的驱动；根据保存的当前电机运行参数计算所需反推参数；根据计算结果驱动电机产生反向力矩，直至扇门停止；执行扇门打开命令，直至扇门完全打开。