[发明专利]基于RLS改进算法的导航定位去噪方法及去噪系统

权利要求书

1.一种基于RLS改进算法的导航定位去噪方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收基带信号输出数据；

对基带信号输出数据进行拼接处理，并提取出导航电文信息、广域差分和完好性信息、观测伪距信息；

根据导航电文信息、广域差分和完好性信息、观测伪距信息得到卫星位置、地球自转误差和相对论误差；

判断卫星位置、地球自转误差和相对论误差是否为广域差分定位，若是，则进行星历修正、卫星钟差修正、电离层格网内插修正和对流层差分修正，得到自体完好性监控数据；若否，则进行电离层及对流层延迟修正，得到自体完好性监控数据；

将自体完好性监控数据输入内设有RLS改进算法的自适应滤波器，得到并输出导航定位数据。

2.根据权利要求1所述的基于RLS改进算法的导航定位去噪方法，其特征在于，自适应滤波器内的RLS改进算法为：

V(t+1)＝V(t)+(1+β)P(t)x(t)e(t)-βP(t-1)x(t-1)e(t-1)

其中，V(t+1)为t+1时刻的误差向量，V(t)为t时刻的误差向量，β为预设系数，P(t)为t时刻的位置，x(t)为t时刻的白高斯向量,e(t)为t时刻的误差，P(t-1)为t-1时刻的位置，x(t-1)为t-1时刻的白高斯向量,e(t-1)为t-1时刻的误差。

3.根据权利要求2所述的基于RLS改进算法的导航定位去噪方法，其特征在于，自体完好性监控数据包括用户钟差、位置和速度。

4.根据权利要求3所述的基于RLS改进算法的导航定位去噪方法，其特征在于，得到自体完好性监控数据之后还包括步骤：对自体完好性监控数据进行广域完好性处理。

5.根据权利要求4所述的基于RLS改进算法的导航定位去噪方法，其特征在于，得到导航定位数据之前还包括坐标变换的步骤。

6.一种实现如权利要求1所述方法的基于RLS改进算法的导航定位去噪系统，其特征在于，包括：

基带信号输出数据接收模块，用于接收基带信号输出数据，并发送至数据拼接及信息提取模块；

数据拼接及信息提取模块，用于对基带信号输出数据进行拼接处理，并提取出导航电文信息、广域差分和完好性信息、观测伪距信息，并发送至预处理模块；

预处理模块，用于根据导航电文信息、广域差分和完好性信息、观测伪距信息得到卫星位置、地球自转误差和相对论误差，并发送至广域差分定位判断模块；

广域差分定位判断模块，用于判断卫星位置、地球自转误差和相对论误差是否为广域差分定位，若是，则进行星历修正、卫星钟差修正、电离层格网内插修正和对流层差分修正，得到自体完好性监控数据发送至去噪模块；若否，则进行电离层及对流层延迟修正，得到自体完好性监控数据发送至去噪模块；

去噪模块，用于将自体完好性监控数据输入内设有RLS改进算法的自适应滤波器，得到导航定位数据。

7.根据权利要求6所述的基于RLS改进算法的导航定位去噪系统，其特征在于，自适应滤波器内的RLS改进算法为：

V(t+1)＝V(t)+(1+β)P(t)x(t)e(t)-βP(t-1)x(t-1)e(t-1)

其中，V(t+1)为t+1时刻的误差向量，V(t)为t时刻的误差向量，β为预设系数，P(t)为t时刻的位置，x(t)为t时刻的白高斯向量，e(t)为t时刻的误差，P(t-1)为t-1时刻的位置，x(t-1)为t-1时刻的白高斯向量，e(t-1)为t-1时刻的误差。

8.根据权利要求7所述的基于RLS改进算法的导航定位去噪系统，其特征在于，自体完好性监控数据包括用户钟差、位置和速度。

9.根据权利要求8所述的基于RLS改进算法的导航定位去噪系统，其特征在于，还包括广域完好性处理模块，用于对广域差分定位判断模块得到的自体完好性监控数据进行广域完好性处理，并将处理后的自体完好性监控数据发送至去噪模块。

10.根据权利要求9所述的基于RLS改进算法的导航定位去噪系统，其特征在于，去噪模块包括：

自适应滤波单元，用于将自体完好性监控数据输入内设有RLS改进算法的自适应滤波器，得到初始导航定位数据并发送至坐标变换单元；

坐标变换单元，用于接收初始导航定位数据，并对初始导航定位数据进行坐标变换，得到导航定位数据并输出。