[发明专利]一种爬杆机器人

说明书

本发明涉及一种爬杆机器人，爬杆机器人包括爬升块、柔性箍紧件以及收紧驱动装置；爬升块的数量为至少两个，用于沿待抱夹的杆件的周向分布，各爬升块朝向杆件的一侧设有爬升轮，至少一个爬升轮为主动轮，主动轮传动连接有轮驱动机构；任意相邻两个爬升块之间设有导向伸缩结构，用于引导相应两爬升块相向靠近以压紧杆件、引导相应两爬升块相背远离以放开杆件；柔性箍紧件沿所有爬升块的分布周向延伸，柔性箍紧件在张紧时箍紧在各爬升块上，以由张紧的柔性箍紧件向各爬升块施加箍紧作用力驱使各爬升块相向靠近，进而使各爬升块的爬升轮压紧在杆件上；收紧驱动装置设置在相应爬升块上，并与柔性箍紧件传动连接以用于张紧所述柔性箍紧件。

技术领域

本发明涉及一种爬杆机器人。

背景技术

为了对电线杆上端的线缆进行维护，电工需要借助爬杆工具攀爬电线杆，使用前电工需要将爬杆工具固定在双脚上，之后双手抱着电线杆，借助双脚的蹬力与双手的扶力，慢慢的在电线杆上攀爬。此种爬杆方式需要双手双脚协助用力，费时费力，无法携带较多的维修工具爬上电线杆进行维修作业，而且存在较大的安全隐患。

目前，常采用爬杆机器人进行爬杆，以将需要的工具、平台等运送至相应位置处。常见的爬杆机器人为轮式爬杆机器人，爬轮压在爬杆上，爬轮转动时，即可驱动爬杆机器人顺着爬杆移动到位。现有的爬杆机器人的架体整体上多为刚性结构，不方便调整大小，一个型号的爬杆机器人通常仅适用一种径向尺寸的爬杆，通用性较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种爬杆机器人，以解决现有技术中的爬杆机器人通常仅适用一种径向尺寸的爬杆，通用性较差的技术问题。

为实现上述目的，本发明爬杆机器人的技术方案是：

爬杆机器人，包括爬升块、柔性箍紧件以及收紧驱动装置；爬升块的数量为至少两个，用于沿待抱夹的杆件的周向分布，各爬升块朝向所述杆件的一侧设有爬升轮，至少一个爬升轮为主动轮，主动轮传动连接有轮驱动机构；任意相邻两个爬升块之间设有导向伸缩结构，用于引导相应两爬升块相向靠近以压紧杆件、引导相应两爬升块相背远离以放开杆件；所述柔性箍紧件沿所有爬升块的分布周向延伸，柔性箍紧件在张紧时箍紧在各爬升块上，以由张紧的柔性箍紧件向各爬升块施加箍紧作用力驱使各爬升块相向靠近，进而使各爬升块的爬升轮压紧在所述杆件上；所述收紧驱动装置设置在相应爬升块上，并与所述柔性箍紧件传动连接以用于张紧所述柔性箍紧件。

有益效果是：通过收紧驱动装置张紧柔性箍紧件，以使柔性箍紧件向各爬升块施加箍紧作用力，迫使各爬升块相向靠近以使各爬升轮压紧杆件，爬升轮在杆件上滚动，以使爬杆机器人能够在杆件上上下移动。由于是通过柔性箍紧件将各爬升块夹紧在杆件上，因此，对应不同径向尺寸的杆件，均可以通过收紧驱动装置调节柔性箍紧件的长短，使各夹块靠近以抱夹杆件，通用性较好；同时，导向伸缩结构能够在各爬升块相互靠近时对二者进行引导，避免各爬升块在压紧杆件的过程中发生错位或偏斜，保证各爬升轮能较好的压紧在杆件上。

进一步的，所述柔性箍紧件的数量为一根，定义设置有所述收紧驱动装置的爬升块为一类爬升块，柔性箍紧件的一端与一类爬升块连接，另一端与收紧驱动装置传动连接，且柔性箍紧件的至少一端为可拆连接端。

有益效果是：设计一根柔性箍紧件箍紧各爬升块，结构简单，便于柔性箍紧件的连接。

进一步的，所述柔性箍紧件的数量为两根，定义设置有所述收紧驱动装置的爬升块为一类爬升块，其余的爬升块为二类爬升块，各柔性箍紧件的一端均传动连接在所述收紧驱动装置上，另一端均连接在同一个二类爬升块上，且各柔性箍紧件的至少一端为可拆连接端。

有益效果是：通过设置两根柔性箍紧件可以减少柔性箍紧件的长度，便于收紧驱动装置张紧柔性箍紧件。

进一步的，所述收紧驱动装置为直动伸缩式驱动装置或转动收卷式驱动装置。

有益效果是：直动伸缩式或转动收卷式的驱动装置较为常用，成本较低；且驱动结构简单，便于将柔性箍紧件收紧。