[发明专利]泊车位的检测方法、装置、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种泊车位的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

按照预设周期采集车辆与目标障碍物的距离数据，并按照采集时刻得到时间序列距离数据，所述目标障碍物为目标泊车位所在预设范围内的障碍物；

通过预设寻车位算法在所述时间序列距离数据中确定递增跳变距离和递减跳变距离；

根据所述递增跳变距离和所述递减跳变距离确定所述目标泊车位的目标尺寸数据；

所述预设寻车位算法包括：

按照采集时刻依次从所述时间序列距离数据中确定待处理距离数据；

若所述待处理距离数据为第n个连续递增的数据，且所述待处理距离数据与上一时刻采集的距离数据的差值大于或者等于预设距离阈值，确定上一时刻采集的距离数据为所述递增跳变距离；

若所述待处理距离数据为第n个连续递减的距离数据，且在连续递减的距离数据中，第一个连续递减的距离数据与第一距离数据的差值大于或者等于所述预设距离阈值，确定第一个连续递减的距离数据为所述递减跳变距离，所述第一距离数据为在采集第一个连续递减的距离数据的采集时刻的上一时刻采集的距离数据，n为预先设置的大于1的正整数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述递增跳变距离和所述递减跳变距离确定所述目标泊车位的目标尺寸数据之前，所述方法还包括：

获取预设探测角度，所述预设探测角度为用于采集所述距离数据的障碍物探测装置的最大探测角度；

获取在递增时刻采集的所述车辆的第一轮速脉冲、在递减时刻采集的所述车辆的第二轮速脉冲，以及所述车辆的单个轮速脉冲对应的第一预设距离；其中，所述递增时刻为所述递增跳变距离对应的采集时刻，所述递减时刻为所述递减跳变距离对应的采集时刻；

所述根据所述递增跳变距离和所述递减跳变距离确定所述目标泊车位的目标尺寸数据包括：

根据所述递增跳变距离和所述预设探测角度计算得到第一尺寸，并根据所述递减跳变距离和所述预设探测角度计算得到第二尺寸；

根据所述第一轮速脉冲、所述第二轮速脉冲以及所述第一预设距离计算得到第三尺寸；

将所述第一尺寸、所述第二尺寸以及所述第三尺寸的和，作为所述目标泊车位的目标尺寸数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述递增跳变距离和所述递减跳变距离确定所述目标泊车位的目标尺寸数据后，所述方法还包括：

根据所述目标尺寸数据和所述目标泊车位的实际尺寸数据验证所述预设寻车位算法是否为最优寻车位算法；

若所述预设寻车位算法不为所述最优寻车位算法，对所述预设寻车位算法进行优化。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标尺寸数据和所述目标泊车位的实际尺寸数据验证所述预设寻车位算法是否为最优寻车位算法包括：

计算所述目标尺寸数据相对于所述实际尺寸数据的误差；

若所述误差位于预设误差范围内，确定所述预设寻车位算法为最优寻车位算法。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标尺寸数据和所述目标泊车位的实际尺寸数据验证所述预设寻车位算法是否为最优寻车位算法前，所述方法还包括：

循环执行所述按照预设周期采集车辆与目标障碍物的距离数据，并按照采集时刻得到时间序列距离数据，至所述根据所述递增跳变距离和所述递减跳变距离确定所述目标泊车位的目标尺寸数据的步骤，直至循环执行的次数达到预设次数，得到多个所述目标尺寸数据；

所述根据所述目标尺寸数据和所述目标泊车位的实际尺寸数据验证所述预设寻车位算法是否为最优寻车位算法包括：

计算每个所述目标尺寸数据相对于所述实际尺寸数据的误差；

获取所述误差位于预设误差范围的目标尺寸数据的个数在全部目标尺寸数据中的比例；

若所述比例大于或者等于预设比例阈值，确定所述预设寻车位算法为所述最优寻车位算法。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述预设寻车位算法进行优化包括：

按照预设更新幅度更新所述n值，和/或所述预设距离阈值。