[发明专利]一种飞翼无人机飞行控制执行机构的故障监测系统及方法

权利要求书

1.一种飞翼无人机飞行控制执行机构的故障监测系统，其特征在于，包括故障检测系统，以及通过通信总线与其连接的飞行计算机和飞行姿态响应传感系统；

故障检测系统，用于发出故障检测指令，并根据接收到的执行机构的运动数据和飞翼无人机的运动数据，确定执行机构的运行状态；

飞行计算机，用于根据故障检测指令对相应的执行机构输出动作信号；

飞行姿态响应传感系统，用于采集飞翼无人机在飞行时的飞行姿态数据，并传输至故障检测系统；

所述故障监测系统的监测方法，包括以下步骤：

步骤1：故障检测处理器发送故障检测指令至飞行计算机；

故障检测处理器在对一个执行机构进行检测时，对其它执行机构发送与该执行机构相反的动作信号，两者相互抵消，不产生飞翼无人机净运动，使得故障监测过程不干扰飞翼无人机的正常运行；

步骤2：飞行计算机对故障检测指令进行处理，得到对应执行机构的动作信号，并将该动作信号发送给执行机构；

步骤3：执行机构接收动作信号并做出相应的动作；

步骤4：采集执行机构动作时的运动数据，以及飞翼无人机的运动数据发送至故障检测系统；

步骤5：故障检测系统根据执行机构的运动数据和飞翼无人机的运动数据，确定执行机构的运行状态；

当执行机构的动作与预期动作相同，则表示该执行机构工作正常，重复步骤1-5，进行下一个执行机构的检测，直至所有执行机构的检测；

当检测到该执行机构的动作与预期动作不相同，则表示该执行机构出现故障，故障检测处理器激活无人机的重构控制模式，故障检测处理器提取故障检测存储器中的变化量，并将变化量发送至所有正常工作的执行机构，重新配置除故障执行机构外的其它执行机构参数，以保证飞翼无人机的正常飞行。

2.根据权利要求1所述的飞翼无人机飞行控制执行机构的故障监测系统，其特征在于，所述故障检测系统包括故障检测处理器和故障检测存储器；

故障检测存储器，用于存储故障检测方案、执行机构的运动数据和飞翼无人机的运动数据；

故障检测处理器，用于提取故障检测方案并发送给执行机构，同时根据反馈的执行机构的运动数据和飞翼无人机的运动数据，确定执行机构的运行状态。

3.根据权利要求1所述的飞翼无人机飞行控制执行机构的故障监测系统，其特征在于，所述飞行计算机包括飞行处理器和飞行存储器；

飞行处理器，用于对接收的故障检测指令进行处理，并输出动作信号至相应的执行机构；

飞行存储器，用于存储飞行处理器处理过程中的数据和输出的动作信号。

4.根据权利要求1所述的飞翼无人机飞行控制执行机构的故障监测系统，其特征在于，所述飞行姿态响应传感系统包括俯仰传感器、滚转传感器和偏航传感器。

5.根据权利要求1所述的飞翼无人机飞行控制执行机构的故障监测系统，其特征在于，所述执行机构包括若干执行机构，每个执行机构中还设置有多种类型传感器，用于将执行机构的运动数据发送至故障检测系统。

6.根据权利要求1所述飞翼无人机飞行控制执行机构的故障监测系统，其特征在于，步骤1中故障检测处理器同时发送多个故障检测信号，对多个执行机构的运行状态进行检测。

7.根据权利要求1所述飞翼无人机飞行控制执行机构的故障监测系统，其特征在于，当执行机构出现故障时，重复执行步骤1-5，再次确认该执行机构的故障。