[发明专利]一种激光雷达收发对准装置及方法

权利要求书

1.一种激光雷达收发对准装置，其特征在于：该激光雷达包括激光发射单元、接收望远镜和回波探测单元；

该收发对准装置包括发射光轴导光棱镜、光轴监视相机、接收光轴导光棱镜、第一焦面指示光源和第二焦面指示光源；

第一焦面指示光源和第二焦面指示光源位于接收望远镜的接收焦面的不同位置，且第一焦面指示光源的中心、第二焦面指示光源的中心以及回波探测单元的中心共线；

所述的发射光轴导光棱镜用于截取激光发射单元发射的激光，并将截取的激光传输至光轴监视相机；

所述的第一焦面指示光源用于出射光束给接收望远镜，接收望远镜接收到光束后将接收到的光束准直成第一准平行光后对外发射；

第二焦面指示光源用于出射光束给接收望远镜，接收望远镜接收到光束后将接收到的光束准直成第二准平行光后对外发射；

所述的接收光轴导光棱镜用于截取接收望远镜发射的第一准平行光和第二准平行光，并将截取的第一准平行光和第二准平行光传输至光轴监视相机；

所述的光轴监视相机用于接收发射光轴导光棱镜传输的激光，还用于接收接收光轴导光棱镜传输的截取的第一准平行光和第二准平行光，并将接收到的激光在光轴监视相机的焦面上形成一个光斑B，将接收到的截取的第一准平行光在光轴监视相机的焦面上形成一个光斑A，将接收到的截取的第二准平行光在光轴监视相机的焦面上形成一个光斑C。

2.一种激光雷达收发对准方法，其特征在于该方法的步骤包括：

(1)激光雷达中激光发射单元发射激光到发射光轴导光棱镜，发射光轴导光棱镜截取部分激光，并将截取的部分激光传输至光轴监视相机；

(2)第一焦面指示光源发射第一光束给接收望远镜，第二焦面指示光源发射第二光束给接收望远镜，接收望远镜接收到第一光束和第二光束后准直成第一准平行光和第二准平行光后发射给接收光轴导光棱镜，接收光轴导光棱镜截取部分第一准平行光和第二准平行光，并将截取的部分第一准平行光和第二准平行光传输至光轴监视相机；

(3)光轴监视相机将接收到的激光在光轴监视相机的焦面上形成一个光斑B，将接收到的第一准平行光在光轴监视相机的焦面上形成一个光斑A，将接收到的第二准平行光在光轴监视相机的焦面上形成一个光斑C；

(4)调整激光发射单元发射的激光的方向，直到满足以下条件，完成激光雷达发射与接收对准；

所述的步骤(4)中，a’为光斑A的中心位置；b’为光斑B的中心位置，c’为光斑C的中心位置，a’-b’为光斑A的中心位置与光斑B的中心位置的距离；c’-b’为光斑C的中心位置与光斑B的中心位置的距离；b为回波探测单元的中心位置；a为第一焦面指示光源的中心位置；c为第二焦面指示光源的中心位置；a-b为第一焦面指示光源的中心位置与回波探测单元的中心位置的距离；c-b为第二焦面指示光源的中心位置与回波探测单元的中心位置的距离。