[发明专利]绳簧驱动的三自由度并联仿生眼执行机构

权利要求书

1.一种绳簧驱动的三自由度并联仿生眼执行机构，包括机架(1)、动平台(11)和摄像头(12)，其特征在于：还包括第一驱动杆(13)、第二驱动杆(14)、第三驱动杆(15)、第一绳索(16)、第二绳索(17)、第三绳索(18)和三自由度并联机构；

所述三自由度并联机构包含第一连杆(2)、第二连杆(3)、第三连杆(5)、第四连杆(6)、第五连杆(8)、第六连杆(9)、第一弹簧(4)、第二弹簧(7)、第三弹簧(10)、动平台(11)，第一连杆(2)通过第一转动副(22)与机架(1)转动连接，第一连杆(2)通过第一移动副(23)与第二连杆(3)连接，第一弹簧(4)穿过第一连杆(2)卡在第一连杆(2)一端与第二连杆(3)之间，第二连杆(3)通过第一球铰(24)与动平台(11)连接，第三连杆(5)通过第二转动副(25)与机架(1)转动连接，第三连杆(5)通过第二移动副(26)与第四连杆(6)连接，第二弹簧(7)穿过第三连杆(5)卡在第三连杆(5)一端与第四连杆(6)之间，第四连杆(6)通过第二球铰(27)与动平台(11)连接，第五连杆(8)通过第三转动副(28)与机架(1)转动连接，第五连杆(8)通过第三移动副(29)与第六连杆(9)连接，第三弹簧(10)穿过第五连杆(8)卡在第五连杆(8)一端与第六连杆(9)之间，第六连杆(9)通过第三球铰(30)与动平台(11)连接；

第一驱动杆(13)通过第四移动副(19)与机架(1)滑动连接，第一绳索(16)一端固结在第一驱动杆(13)上，第一绳索(16)另一端固结在动平台(11)上，第二驱动杆(14)通过第五移动副(20)与机架(1)滑动连接，第二绳索(17)一端固结在第二驱动杆(14)上，第二绳索(17)另一端固结在动平台(11)上，第三驱动杆(15)通过第六移动副(21)与机架(1)滑动连接，第三绳索(18)一端固结在第三驱动杆(15)上，第三绳索(18)另一端固结在动平台(11)上，摄像头(12)固结在动平台(11)上。

2.根据权利要求1所述绳簧驱动的三自由度并联仿生眼执行机构，其特征在于：第一弹簧(4)始终处于压缩状态并给第二连杆(3)相对第一连杆(2)反方向的力，第二弹簧(7)始终处于压缩状态并给第四连杆(6)相对第三连杆(5)反方向的力，第三弹簧(10)始终处于压缩状态并给第六连杆(9)相对第五连杆(8)反方向的力，第一驱动杆(13)、第二驱动杆(14)和第三驱动杆(15)分别通过第一绳索(16)、第二绳索(17)和第三绳索(18)带动动平台(11)实现三自由度的运动，最终实现摄像头(12)的三自由度运动。

3.根据权利要求1所述绳簧驱动的三自由度并联仿生眼执行机构，其特征在于：采用圆板形状的动平台(11)，所述第一绳索(16)、第二绳索(17)、第三绳索(18)分别与动平台(11)外缘等圆弧长度间距的连接点进行柔性连接。

4.根据权利要求1所述绳簧驱动的三自由度并联仿生眼执行机构，其特征在于：动平台(11)采用三角形、星形、方形或六边形板制成，第一绳索(16)、第二绳索(17)、第三绳索(18)分别与动平台(11)外缘或自由端的连接点进行柔性连接。