[发明专利]钻具移动控制装置、钻井设备及钻具移动控制方法

说明书

本发明提供一种钻具移动控制装置、钻井设备及钻具移动控制方法，涉及钻井技术领域。该钻具移动控制装置包括信息获取模块、控制模块、第一驱动组件和机械手，信息获取模块与控制模块连接。控制模块与第一驱动组件连接，控制模块用于接收信息获取模块发送的信息并生成机械手的移动路径。第一驱动组件用于驱动机械手沿着机械手的移动路径移动。该钻井设备设置有上述钻具移动控制装置。该钻具移动控制方法包括：获取机械手当前位置信息、障碍物的位置信息和目的地的位置信息；根据上述信息生成移动路径；驱动机械手移动至目的地。本发明缓解了现有技术中存在的钻台面工人的劳动强度较大，导致移动钻具的工作效率较低的问题。

技术领域

本发明涉及钻井技术领域，尤其是涉及一种钻具移动控制装置、钻井设备及钻具移动控制方法。

背景技术

在利用钻机钻井的过程中，需要对钻具进行多种作业，如将钻具排放至立根盒中的作业、将送至钻台面的钻具送至井口或者鼠洞的作业和完井甩钻具作业。在上述作业过程中，经常需要在钻台面上移动钻具。

现有的在钻台面上移动钻具的过程是通过钻台面机械手和钻台面工人配合完成的，具体过程如下：钻台面工人根据钻台面机械手的实时位置和目的地位置，遥控控制钻台面机械手在钻台面上从钻台面机械手的实时位置处移动至目的地位置处。钻台面机械手移动至目的地位置处后，即可利用钻台面机械手抓取钻具或者对钻台面机械手已经抓取的钻具进行下一步作业。

但是在上述移动钻具的过程中，需要钻台面工人时刻观察钻台面机械手的位置和钻台面上的环境，并根据观察结果遥控钻台面机械手，使机械手准确安全的到达目的地。因此在现有的移动钻具的过程中钻台面工人的劳动强度较大，进而导致移动钻具的速度较慢、工作效率较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种钻具移动控制装置、钻井设备及钻具移动控制方法，以缓解现有技术中存在的移动钻具的过程中钻台面工人的劳动强度较大，进而导致移动钻具的速度较慢、工作效率较低的技术问题。

本发明提供的钻具移动控制装置包括信息获取模块、控制模块、第一驱动组件和机械手；

信息获取模块与控制模块连接，信息获取模块用于获取机械手的位置信息、目的地位置信息和障碍物的位置信息，并将所获取的信息发送给控制模块；

控制模块与第一驱动组件连接，控制模块用于接收信息获取模块发送的信息，并根据该信息生成机械手的移动路径；

第一驱动组件用于在控制模块的控制下驱动机械手沿着机械手的移动路径移动。

进一步的，钻具移动控制装置还包括第二驱动组件，第二驱动组件与机械手连接；

第二驱动组件用于在第一驱动组件驱动机械手沿设定的移动路径移动的过程中，调整机械手的姿态。

进一步的，第二驱动组件包括伸缩驱动件和旋转驱动件；

伸缩驱动件用于驱动机械手伸长或者缩短；

旋转驱动件用于驱动机械手自转。

进一步的，钻具移动控制装置还包括位置检测组件；

第一驱动组件、第二驱动组件和控制模块均与位置检测组件连接，位置检测组件用于检测机械手调整姿态后的移动量，并将检测到的移动量发送给控制模块；

控制模块用于根据位置检测组件检测到的移动量计算出机械手的实时位置信息；控制模块包括判断模块，判断模块用于根据机械手的实时位置信息判断机械手是否会与前方障碍物接触，控制模块能够在机械手会与前方障碍物接触时，根据机械手的实时位置信息、目的地位置信息和障碍物的位置信息重新生成机械手的移动路径。

进一步的，控制模块包括第一控制器，第一控制器与第一驱动组件连接，第一驱动组件用于在第一控制器的控制下，控制移动件带动机械手沿着机械手的移动路径移动。