[发明专利]一种伺服压力机下死点偏差反馈补偿方法

权利要求书

1.一种伺服压力机下死点偏差反馈补偿方法，其特征在于，

定义电机位置设定曲线为θ_a，即在理想情况下电机角度曲线；

定义电机位置补偿后的曲线为θ_b，即电机控制器实际发出的电机位置运行命令；

定义期望下死点为h₁₂，滑块实际达到的下死点为h₁₄；

包括以下步骤：

步骤一、启动冲压过程，检测第k次滑块下死点实际值h₁₄(k)，求取第k次实际值与期望值h₁₂(k)的偏差值h_e(k)

h_e(k)＝h₁₂-h₁₄(k)

步骤二、计算新的电机位置补偿值θ_c(k+1)

θ_c(k+1)＝θ_c(k)+G·h_e(k)

其中：

k为冲压过程的次数，k为自然数；

θ_c(k)为第k次电机位置曲线补偿量，其中k＝1时，θ_c(1)＝0；

G为误差放大倍数

r的取值范围为0.1–1.0，

h_d为压力机加载运行时下死点处机身变形导致的滑块位置偏差；

θ_d为下死点处滑块位置偏差对应的电机旋转角度；

h_d和θ_d通过试验测量得到；

步骤三、通过步骤二获得的最新补偿值θ_c(k+1)用于对伺服电机位置曲线进行补偿，从而获得最新补偿后曲线θ_b(k+1)，即

其中：k＝1时

h₁₄(1)＝h₁₂ θ₁为电机位置曲线起始点，

θ_b(1)＝θ_a θ₂为电机设定曲线θ_a位置最低点。